基于雙目立體視覺的AGV導航技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在自動導引車(AGV)的導航技術中,視覺導航方式以其信息量大等優(yōu)點具有非常重要的作用.立體視覺是計算機視覺的一個重要組成,研究如何從兩個攝像機所得的兩幅圖像中獲取場景中物體的深度信息.本文對立體視覺中的相關理論和技術,如立體視覺模型建立、攝像機標定技術、立體匹配技術及圖像處理技術進行了研究.目的是為了利用雙目立體視覺技術實現對空間目標的準確定位,并將此技術用于AGV上,用來檢測AGV相對于前方目標的位姿信息,實現AGV對前方目標的定位與

2、跟蹤.主要內容如下: 1.系統(tǒng)地分析了AGV的特點、類型及運動模型.分析了深度信息獲取原理,在此基礎上深入研究了本文所使用的攝像機橫向配置的立體視覺模型. 2.介紹了各種攝像機標定方法的基本原理和特點,針對實際情況選用Tsai兩步標定法,經試驗驗證獲得了較高的標定精度,得到了較滿意的結果. 3.分析了立體匹配技術,用實例驗證了立體匹配效果.對空間目標進行視覺定位試驗,實驗精度證明了本文提出的視覺定位算法是簡單、有

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