助力式機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、助力式機器人系統(tǒng)的開發(fā)一直是機器人研究領域的重要分支，和其他仿人機器人系統(tǒng)一樣，助力式機器人系統(tǒng)同樣也是多學科、多技術、多領域的集成。目前的純粹步行機器人雖然已經可以進行基本行走，但是還遠遠不能達到人體行走的快速性、穩(wěn)定性和協調性，在康復醫(yī)學以及智能假肢的發(fā)展，以及理論性的延伸的基礎上，我們把助力式機器人引入進來，通過機器人與人的配合達到助力行走的效果，不但借助了人體的平衡性與協調性，而且又可以發(fā)揮機器機構的動力性和準確性。 本

2、文詳細敘述了助力式機器人控制系統(tǒng)的設計方法，對上位機總控部分控制器設計，機器人步態(tài)規(guī)劃設計，節(jié)點信號采集系統(tǒng)設計，以及機器人內部通訊系統(tǒng)設計都做了深入探討。 機械結構方面采用綁縛式機械結構與人體連接，并繪制出三維模型，對各個關節(jié)機械結構進行了深入探討，同時助力式機器人在可調性、材料選擇等方面都做到了良好的人機特性。 控制系統(tǒng)方面，上位機系統(tǒng)采用以研祥EC5-1714CLDNA單板計算機為核心的總控系統(tǒng)，同時通過高級語言編

3、程實現各個子系統(tǒng)的步態(tài)規(guī)劃和協調控制。各關節(jié)采用以dsp控制器為核心的控制策略以保證各個子系統(tǒng)得以準確運行，信號采集系統(tǒng)采用以AT89C55WD單片機為核心，同時配合高精密AD轉換器AD7703，以及高精密放大器AD620組成的自制信號采集模塊，保證了數據采集的精度和速度。 各個模塊之間的通訊本文提出了基于CAN總線的通訊策略，采用上位機CAN卡(PCI5110系列)與DSP CAN接口、SJA1000獨立CAN控制器相結合的C

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