自主移動機器人控制技術研究.pdf

1、機器人的研究涉及到自動控制、機械工程、電子技術、計算機技術等許多學科，是一門多學科的綜合科學。這一領域的研究，大多集中在機器人結構設計、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立、智能技術應用等方面。 移動機器人車體結構和運動控制系統(tǒng)決定了它的運動能力。本文中以ATmega16L為核心的運動控制部分，包括了避障傳感器模塊、電子羅盤模塊、電源模塊、語音系統(tǒng)模塊、LED顯示模塊等。利用ATmega16L的定時器溢出功能產(chǎn)生的控制脈沖，方便地

2、實現(xiàn)了步進電機的轉速控制。并通過標準串口與導航系統(tǒng)進行通信，接收運動指令，提供給導航系統(tǒng)方位信息。移動機器人的位置和姿態(tài)識別是移動機器人導航控制中的一個最基本的問題。本文根據(jù)差速驅動機器人的微運動方程，以電子羅盤模塊提供的信息為基礎，推導了一種簡潔實用的導航推算方法。 作為智能控制技術中的一種，模糊控制技術可以對那些數(shù)學模型難以求取或無法求取的對象進行控制。用普通微控制器實現(xiàn)模糊控制，關鍵在于軟件的編制和前期處理，因此必須充分考