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文檔簡介
1、移動機器人是機器人家族中的一個重要分支,也是進一步擴展機器人應用領域的重要發(fā)展方向,因此對移動機器人系統(tǒng)的研究,一直都受到學者們的普遍關注.該文針對多移動機器人的協(xié)作及其運動規(guī)劃的問題進行了研究.通過對一個具體問題進行分析,將多移動機器人的協(xié)作及其運動規(guī)劃的問題分解為行為決策與路徑規(guī)劃兩個層次,并分別對這兩個方面進行了深入的探討和研究.主要研究成果如下:1、充分研究了多移動機器人的協(xié)作方式及在運動態(tài)境中的實時規(guī)劃中存在的主要問題及現(xiàn)有的
2、各種解決方法.并針對一個具體的問題討論如何利用基于分層規(guī)劃的方法來解決復雜的協(xié)作及運動規(guī)劃的問題.2、對于行為決策層,利用分段的遞推最小二乘辨識方法結合線性模型對障礙物下一步的運動進行準確預測,為高效的多機器人協(xié)作打下了基礎.使用一個混合選擇器即傳統(tǒng)的產生式系統(tǒng)與BP網絡相結合的動作選擇器來進行動作選擇及角色分配,混合動作選擇器在一定程度上達到了產生式系統(tǒng)和BP網絡的優(yōu)勢互補,因而取得比較令人滿意的效果.3、對于運動規(guī)劃層,提出了一種用
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