電力拖動課程設計

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1 課題分析3</b></p><p><b>　　1.1概述3</b></p><p>　　1.2 直流雙閉環(huán)調速系統4</p><p>　　1.3 單極式PWM變換器原理4</p>

2、<p>　　1.4 脈寬調制系統靜特性6</p><p>　　1.5 PWM調速系統性能指標7</p><p>　　1.5.1靜態(tài)性能7</p><p>　　1.5.2 動態(tài)性能8</p><p><b>　　2 電路設計8</b></p><p>　　2.1主電路設計8&

3、lt;/p><p>　　2.2 雙閉環(huán)調節(jié)器設計9</p><p>　　2.2.1 ASR設計9</p><p>　　2.2.2 ACR設計10</p><p>　　2.3 驅動電路10</p><p>　　3 調節(jié)器的參數整定11</p><p>　　3.1 ACR參數計算12<

4、/p><p>　　3.2 ASR參數計算13</p><p>　　3.3 參數的校驗14</p><p>　　3.3.1 電流參數的校驗14</p><p>　　3.3.2 轉速參數的校驗14</p><p>　　3.3.3 校驗超調量15</p><p><b>　　4 仿真結

5、果15</b></p><p>　　4.1轉速輸出15</p><p>　　4.2 電流輸出16</p><p><b>　　5 結果分析16</b></p><p><b>　　結束語17</b></p><p><b>　　參考文獻18&

6、lt;/b></p><p><b>　　附錄19</b></p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　對PWM轉速電流雙閉環(huán)調速系統進行了研究，以PWM電力電子變換器產生連續(xù) 可調的直流電源，驅動直流電動機的轉速連續(xù)可調；選擇調節(jié)器結構,進行參數計算和近似校驗.并對系統的穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性

7、能進行分析，給出其仿真波形。機械特性上通過改變電動機的參數或外加工電壓等方法來改變電動機的機械特性，從而改變電動機機械特性和工作特性機械特性的交點，使電動機的穩(wěn)定運轉速度發(fā)生變化。</p><p>　　工業(yè)上PWM控制調速系統已經被廣泛地應用，其優(yōu)點還是日 益突現，而帶有雙閉環(huán)的調速系統更是受到廣泛歡迎。在本次設計中，為了使調速達到高精度、高準度的要求，我使用了電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器，以此來組成雙閉環(huán)，電流環(huán)為內

8、環(huán)，轉速環(huán)為外環(huán)。這樣的設計能夠達到任務要求的靜態(tài)指標和動態(tài)指標。通過對轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統的了解，使我們能夠更好的掌握調速系統的基本理論及相關內容，在對其各種性能加深了解的同時，能夠發(fā)現其缺陷之處，通過對該系統不足之處的完善，可提高該系統的性能，使其能夠適用于各種工作場合，提高其使用效率。</p><p>　　在電力拖動系統中，調節(jié)電樞電壓的直流調速是應用最廣泛的一種調速方法。本文設計了一個基于PWM控制

9、的直流調速系統，本系統采用了電流轉速雙閉環(huán)控制，并且設計了完善的保護措施，既保障了系統的可靠運行，又使系統具有較高的動、靜態(tài)性能。PWM控制技術是一中廣泛應用于控制領域的技術，其原理是利用沖量相等而形狀相通的窄脈沖加在具有慣的環(huán)節(jié)時候，效果基本相通。直流系統調速是由功率晶閘管、移相控制電路、轉速電流雙閉環(huán)調速電路、積分電路、電流反饋電路、以及缺相和過流保護電路，通常指人為地或自動地改變直流電動機的轉速，以滿足工作機械的要求。</p

10、><p>　　關鍵詞：單極式PWM  雙閉環(huán)  無靜差 可逆</p><p>　　直流單極式PWM調速系統設計與仿真</p><p><b>　　1 課題分析</b></p><p><b>　　1.1概述</b></p><p>　　脈寬

11、調制變換器是把脈沖寬度進行調制的一種直流斬波器，脈寬調制，是利用電力電子開關器件的導通與關斷，將直流電壓變成連續(xù)的直流脈沖序列采用脈沖寬度調制的高頻開關控制方式，形成脈寬調制變換器—直流電動機調速系統，簡稱直流脈寬調速系統或直流PWM調速系統。相較于V-M調速系統，PWM系統在許多方面有優(yōu)越性，主電路線路簡單，需用的功率器件少；開關頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗及發(fā)熱都較小；低速性能好，穩(wěn)態(tài)精度高，調速范圍寬；若是與快速響應的電

12、機配合，則系統頻帶寬，動態(tài)響應快，動態(tài)抗干擾能力強；功率開關器件工作在開關狀態(tài)，道通損耗小，當開關頻率適中時，開關損耗也不大，因而裝置效率高。直流電流采用不控整流時，電網功率因素比相控整流器高。</p><p>　　直流脈寬調制系統應用越來越廣泛，已經基本取代了晶閘管調速系統，在中、小容量，并要求高動態(tài)性能的電機調速系統中尤為突出。</p><p>　　在各類電機調速系統中,由于直流電機具

13、有良 好的起動、制動和大范圍內實現平滑調速的性能,直流調壓調速技術已廣泛運用于工業(yè)、航天領域的各個方面.而脈寬調制（PWM）控制技術以其控制簡單、靈活和動態(tài)響應好的優(yōu)點而成為電力電子技術最廣泛應用的控制方式，最常用的PWM直流調壓調速技術具有調速精度高、響應速度快、調速范圍寬和損耗低等特點</p><p>　　據此，我們可設計一個直流單極式可逆PWM雙閉環(huán)直流調速系統。</p><p>　

14、　1.2 直流雙閉環(huán)調速系統</p><p>　　脈寬調制變換器的作用是用脈沖寬度調制的方法，把恒定的直流電源電壓調制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調節(jié)電機轉速，達到設計的要求。直流雙閉環(huán)調速系統的結構圖如圖1所示，轉速調節(jié)器與電流調節(jié)器串級聯結，轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制PWM裝置。</p><p>　　系統總

15、體的結構圖如下圖1所示。</p><p>　　圖1 直流雙閉環(huán)調速系統的結構圖</p><p>　　1.3 單極式PWM變換器原理</p><p>　　脈寬調速系統的主要電路采用脈寬調制式變換器，簡稱PWM變換器。直流電動機PWM控制系統分為不可逆和可逆系統。不可逆系統是指電動機只能單向旋轉；可逆系統是指電動機可以正反兩個方向旋轉。對于可逆系統，又可以分為單極性驅動

16、和雙極性驅動兩種方式。</p><p>　　單極性驅動是指在一個PWM周期里，作用在電樞兩端的脈沖電壓是單一極性的；雙極性驅動是指在一個PWM周期里，作用在電樞兩端的脈沖電壓是正負交替的?？赡鍼WM變換器的輸出電壓極性是隨控制電壓極性變化而變化的，因而可組成可逆的直流調速系統。</p><p>　　常見的可逆PWM變換器主電路有H型和T型，本設計采用H型橋式可逆變換器。單極式可逆PWM變換

17、器電路如圖2所示。單極式可逆PWM變換器的驅動脈沖：， VT1和VT2 交替導通（和雙極式一樣）、改成因電機的轉向而施加不同的直流控制信號。電機正轉時，使恒為負，恒為正，則VT3截止而VT4常通。</p><p>　　如圖3所示，電機反轉時，則恒為正,而恒為負，使VT3常通而VT4截止。當控制電壓為正即當電機正向電動時，在一個開關周期中有：</p><p>　　圖2 可逆PWM變換器<

18、;/p><p>　　當時，和為正，晶體管VT1和VT4飽和導通; 和為負，VT2和VT3截止。這時。當時，變負，VT1和VT3截止, VT4導通 ；變正，但VT2仍不通，正向電流沿VD2和VT4續(xù)流。這時。</p><p>　　圖3 單極式PWM變換器的驅動信號波形</p><p>　　由圖可得，單極式變換器的輸出平均電壓是</p><p>　　

19、可以定義占空比，電壓系數</p><p>　　那么在單極式可逆變換器中</p><p>　　在調速時，的可調范圍應為0～1，而相應的的范圍也應為0～1。此電路無高頻微振，啟動較慢， 其低速性能不如雙極性的好。單極式變換器的開關損耗要比雙極式小，裝置的可靠性提高了。單極式變換器的電力晶體管VT3和VT4兩者之中總有一個是常通的，而另一個是截止的，運行中不用頻繁地交替導通。

20、 </p><p>　　1.4 脈寬調制系統靜特性</p><p>　　求一個周期內的平均值，即可導出機械特性方程式，電樞兩端在一個周期內的電壓都是 ，平均電流用 表示，平均轉速 ，而電樞電感壓降 的平均值在穩(wěn)態(tài)時應為零。因為采用了脈寬調制，電流波形均是連續(xù)的，因而機械特性關系式比較簡單，電壓平衡方程如下</p><p>

21、<b>　　.（導通時間）</b></p><p><b>　?。P斷時間）</b></p><p>　　易得其平均值方程如下</p><p>　　那么可得其機械特性方程式如下：</p><p>　　1.5 PWM調速系統性能指標</p><p><b>　　1.5

22、.1靜態(tài)性能</b></p><p><b>　?。?）調速范圍 </b></p><p>　　電動機在額定負載運行時，提供的最高轉速與最低轉速之比，稱為調速范圍，用符號D表示，一般以電動機的額定轉速作為最高轉速，若額定負載下的轉速降落為，則可得調速范圍與靜差率之間的關系為：</p><p><b>　?。ㄊ?.2）<

23、;/b></p><p><b>　?。?）靜差率</b></p><p>　　當系統在某一轉速下運行時，負載由理想空載增加到額定值所對應的轉速降落 與理想空載轉速 之比。當 值一定，如果對靜差率要求越高，即要求s值愈小時，系統能夠允許的調速范圍也愈小，一個調速系統的調速范圍，是指在最低速時還能滿足所需靜差率的轉速可調范圍。</p><p&g

24、t;　　1.5.2 動態(tài)性能</p><p>　　控制系統的動態(tài)性能指標包括兩項，對給定信號的跟隨性能指標和對擾動輸入信號的抗擾性能指標，設置調節(jié)器目的是改善系統的靜態(tài)和動態(tài)性能指標。</p><p><b>　　1. 跟隨性能指標</b></p><p>　　上升時間，在典型的階躍響應跟隨過程中，輸出量從零起第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所經過的時間稱為

25、上升時間，它表示動態(tài)響應的快速性。</p><p>　　超調量，在階躍響應過程中，超過以后，輸出量有可能繼續(xù)增加，到峰值時間時達到最大值，然后回落。超過穩(wěn)態(tài)值的百分數稱作超調量，超調量反映系統的相對穩(wěn)定性。超調量越小，則相對穩(wěn)定性越好，即動態(tài)響應比較平穩(wěn)。</p><p>　　調節(jié)時間，調節(jié)時間又稱過渡過程時間，它衡量系統整個調節(jié)過程的快慢。理論上要到才穩(wěn)定，為了在線性系統階躍響應曲線上表

26、示調節(jié)時間，認定穩(wěn)態(tài)值的（或取）的范圍作為允許誤差帶，以輸出量達到并不再超過該誤差帶所需的時間定義為調節(jié)時間。顯然，調節(jié)時間既反映了系統的快速性，也包含著它的穩(wěn)定性。</p><p><b>　　2. 抗擾性能指標</b></p><p>　　常用的抗擾性能指標為動態(tài)降落和恢復時間，系統中擾動量的作用點通常不同于給定量的作用點，因而系統的抗擾動態(tài)性能指標也異于跟隨動態(tài)

27、性能指標。</p><p>　　動態(tài)降落，系統穩(wěn)定運行時，突加一定數值的擾動（如額定負載擾動）后引起轉速的最大降落值叫做動態(tài)降落。</p><p>　　恢復時間，從階躍擾動作用開始，到輸出量基本上恢復穩(wěn)態(tài)，距新穩(wěn)態(tài)值之差進入某基準量的（或）范圍之內所需的時間，定義為恢復時間，其中稱為抗擾指標中輸出量的基準值。</p><p>　　一般而言，調速系統的動態(tài)指標應以抗擾

28、性能為主。但在實際系統中，對于各種動態(tài)指標的要求情況各異，必須根據生產機械的具體要求來設計。</p><p><b>　　2 電路設計</b></p><p><b>　　2.1主電路設計</b></p><p>　　為了實現直流調速系統快速起制動，突加負載動態(tài)速降小，在系統中能夠隨心所欲地控制電流和轉矩的動態(tài)過程。合上電

29、源后，用延時開關將Rz短路，以免在運行中造成附加損耗。勢必產生很大的充電電流，容易損壞整流二極管，可逆直流脈寬調速系統主電路的如圖4所示。變換器的直流電源由二極管整流器產生，并采用大電容濾波，以獲得恒定的直流電壓，由于直流電源靠二極管整流器供電，不可能回饋電能，電動機制動時只好對濾波電容充電，這式電容器兩端電壓升高稱作“泵升電壓”。</p><p>　　圖4 PWM調速系統主電路</p><p

30、>　　2.2 雙閉環(huán)調節(jié)器設計</p><p>　　按照設計多環(huán)控制系統先內環(huán)后外環(huán)的一般原則，從內環(huán)開始，逐步向外環(huán)擴展。在雙閉環(huán)系統中，應該首先設計電流調節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統中的一個環(huán)節(jié)，再設計轉速調節(jié)器。主回路對轉速進行調節(jié)，副回路對電流進行調節(jié)。為了實現閉環(huán)控制，必須對被控量進行采樣，然后與給定值比較。</p><p>　　2.2.1 ASR設計</

31、p><p>　　為實現轉速無靜差，設計系統成典型Ⅱ型系統，轉速調節(jié)器ASR采用PI調節(jié)器，根據和電流環(huán)一樣的原理，在轉速給定通道上也加入相同時間常數的給定濾波環(huán)節(jié)。轉速反饋電路如圖7所示，由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，由初始條件知濾波時間常數。</p><p><b>　　圖5 PI型ASR</b></p><p>　

32、　2.2.2 ACR設計</p><p>　　為使在突加控制作用時電流沒有太大的超調，電流環(huán)以跟隨性能為主，穩(wěn)態(tài)無靜差，將電流內環(huán)校正成典型Ⅰ型系統，電流調節(jié)器ACR采用PI調節(jié)器。電流檢測中常常含有交流分量，為使其不影響調節(jié)器的輸入，需加低通濾波。，為了平衡反饋通路中的濾波環(huán)節(jié)帶來的延遲作用，電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器的輸入都加入了同等時間常數的濾波環(huán)節(jié).此濾波環(huán)節(jié)傳遞函數可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，由初始條件知濾波時

33、間常數，以濾平電流檢測信號為準。</p><p>　　圖6 PI型電流調節(jié)器</p><p><b>　　2.3 驅動電路</b></p><p>　　一般而言，IGBT驅動可選用芯片IR2110，IR2110采用DIP封裝，有14個引出端，排列如下圖7所示。 </p><p>　　圖7 IR2110引腳圖</p

34、><p>　　芯片各引腳功能如下： 腳1（LO）是低端通道輸出，腳2（COM）是公共端，腳3（Vss）是低端固定電源電壓，腳5（Us）是高端浮置電源偏移電壓，腳6(UB)是高端浮置電源電壓；腳7（HO）是高端輸出，腳9（VDD）是邏輯電路電源電壓，腳10（HIN）、腳11（SD）、腳12（LIN）均是邏輯輸入，腳13（Vss）是邏輯電路地電位端外加電源電壓，其值可以為0V，腳4、腳8、腳14均為空端。</p&g

35、t;<p>　　IR2110具有獨立的高端和低端輸出通道；浮置電源采用自舉電路，其工作電壓可達500V，du/dt=±50V/ns，在15V下的靜態(tài)功耗僅有1.6mW。IGBT驅動電路如圖8所示。輸出的柵極驅動電壓范圍為10～20V，邏輯電源電壓范圍為5～15V，邏輯電源地電壓偏移范圍為－5V～＋5V。IR2110采用CMOS施密特觸發(fā)輸入，兩路具有滯后欠壓鎖定。推挽式驅動輸出峰值電流≥2A，負載為1000pF時

36、，開關時間典型值為25ns。兩路匹配傳輸導通延時為120ns，關斷延時為94ns。 </p><p>　　圖8 IGBT驅動電路</p><p>　　3 調節(jié)器的參數整定</p><p>　　單刀雙擲開關控制電機轉向，滑動變阻器RP1、RP2分別調節(jié)正反轉時的轉速，RP3可以改變電流的限幅值，下面分別進行各個參數的計算。 </p><p>

37、　　可得轉速反饋系數 </p><p><b>　　電流反饋系數</b></p><p>　　在計算調節(jié)器參數前，先根據額定參數計算電動機電動勢系數，額定狀態(tài)運行時有</p><p><b>　　易得</b></p><p>　　在此設定所有運算放大器的R0=40k

38、Ω，電樞回路電磁時間常數為Tl=0.03s，Tm=0.18s，并設定電力電子變換器的內阻為Rrec=0.8Ω。所以可得超前時間常數τi=Tl=0.03s，回路總電阻為R=0.8+0.2=1Ω。設定PWM控制電路的放大系數為Ks=40。電流允許過載倍數λ=1.5。給定電壓設為10V。</p><p>　　3.1 ACR參數計算</p><p>　　分析可得電流濾波時間常數Toi=0.002s

39、，通過查閱相關資料可得PWM調壓系統的滯后時間Ts=0.0001s，電流環(huán)小時間常數之和，按小時間常數近似處理，實際系統不允許電樞電流有太大的超調，而且要求系統電流無靜差，為此，電流環(huán)應一跟隨性能為主，可選用典型I型系統。</p><p><b>　　可取傳遞函數為：</b></p><p>　　因要求，對電流開環(huán)增益，應取，于是</p><p&g

40、t;　　于是電流調節(jié)器的比例系數：</p><p>　　據此比例系數可得，取運放的R0=40kΩ，各電阻和電容值：</p><p><b>　　，取60KΩ</b></p><p>　　3.2 ASR參數計算</p><p>　　確定時間常數，電流環(huán)等效時間常數。轉速濾波時間常數，根據測速發(fā)電機的紋波情況??；</p

41、><p>　　對于轉速環(huán)小時間常數，按小時間常數盡速處理取</p><p>　　根據設計要求，轉速環(huán)應該設計為典型Ⅱ型系統，調節(jié)器也應采用PI型，其傳遞函數為</p><p>　　為使跟隨性和抗干擾性能都較好，可取。</p><p>　　那么ASR超前時間常數</p><p><b>　　轉速環(huán)開環(huán)增益</

42、b></p><p>　　則ASR的比例系數為</p><p>　　由運放可得，各電阻和電容值計算如下：</p><p><b>　　，取750kΩ</b></p><p><b>　　，取0.1uF</b></p><p><b>　　，取1uF</b

43、></p><p><b>　　3.3 參數的校驗</b></p><p>　　3.3.1 電流參數的校驗</p><p>　　首先校驗近似條件，電流環(huán)截止頻率，然后校驗PWM調壓系統傳遞函數的近似條件是否滿足。</p><p>　　由于，故滿足近似條件。</p><p>　　校驗忽略反電動

44、勢近似條件。</p><p>　　這里，明顯滿足近似條件。</p><p>　　校驗小時間常數近似處理條件。</p><p>　　這里，明顯滿足條件。</p><p>　　根據上述參數，電流環(huán)滿足動態(tài)設計指標要求和近似條件。</p><p>　　3.3.2 轉速參數的校驗</p><p>　　首

45、先校驗近似條件，轉速環(huán)截止頻率。</p><p>　　校驗電流環(huán)傳遞函數簡化條件是否滿足。</p><p>　　這里，滿足近似條件。</p><p>　　校驗小時間常數近似處理條件。</p><p>　　這里，明顯滿足條件。</p><p>　　3.3.3 校驗退飽和轉速超調量</p><p>

46、　　突加階躍給定時，ASR飽和，不符合線性系統的前提，應該按ASR退飽和的情況重新計算超調量，在h=5時，查表可知，δn=37.6%，不能滿足設計要求。實際上這是按線性系統計算的。</p><p><b>　　則。</b></p><p>　　由此可得，系統各項性能指標都能滿足設計要求，可行且實用，可使系統達到快速、準確和穩(wěn)定。</p><p>

47、;<b>　　4 仿真結果</b></p><p><b>　　4.1轉速輸出</b></p><p><b>　　圖9 轉速輸出</b></p><p><b>　　4.2 電流輸出</b></p><p>　　圖10 輸出電流波形</p>

48、<p><b>　　5 結果分析</b></p><p>　　轉速調節(jié)器，轉速調節(jié)器是調速系統的主導調節(jié)器，它使轉速n很快地跟隨給定電壓Un*的變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉速誤差，采用PI調節(jié)器課實現無靜差。對負載變化起抗擾作用。其輸出幅值決定電動機允許的最大電流。</p><p>　　電流調節(jié)器，作為內環(huán)調節(jié)器，在轉速外環(huán)調節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給

49、定電壓Ui*變化。對電網電壓的波動起及時抗擾作用。在轉速動態(tài)過程中，保證獲得電動機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。當電動機過載甚至堵轉時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統立即自動恢復正常，這樣有利于系統的可靠運行。</p><p>　　雙環(huán)調速系統原理分析，ASR根據轉速給定Un*和轉速反饋Un的偏差進行調節(jié)，其輸出作為電流給定Ui*，對于直流電動機，控制電樞電流對應控制電磁轉矩，

50、因而可以控制轉速。ACR根據電流給定Ui*和電流反饋Ui的偏差進行調節(jié)，輸出作為UPE的控制信號Uc，進而調節(jié)UPE的輸出，即電機的電樞電壓。</p><p><b>　　結束語</b></p><p>　　通過本次課程設計，我的課題設計能力有了提高，對MATLAB仿真也有了更多經驗。隨著科技不斷發(fā)展進步，電力拖動控制系統也同我們的生產生活息息相關，在我們的生產機械中

51、扮演著十分重要的角色。 </p><p>　　按照ASR在起動過程中的飽和情況，可將起動過程分為三個階段，即電流上升階段、恒流升速階段和轉速調節(jié)階段。從起動時間上看，Ⅱ階段恒流升速是主要的階段，因此雙閉環(huán)系統基本上實現了電流受限制下的快速起動，利用了飽和非線性控制方法，達到“準時間最優(yōu)控制”。實驗結果表明經過該設計系統改進，與其為單閉環(huán)系統相比：機械特性偏硬，快速起制動，突加負載動態(tài)速將小。 

52、</p><p>　　功率開關器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，因而裝置效率較高，直流電源采用不控整流時，電網功率因數比相控整流器高。為使系統的穩(wěn)態(tài)性能更好，該系統采用無靜差調節(jié)，即轉速調節(jié)器采用比例積分調節(jié)器，使系統保證恒速運行，以保證滿足更嚴格的生產要求。</p><p>　　PWM控制技術以其控制簡單,靈活和動態(tài)響應好的優(yōu)點而成為電力電子技術等領域最廣

53、泛應用的控制方式。在這個過程中我認真查閱了大量資料和工具書增長了我的知識，開闊了我的視野。不過我看得更多的還是教材，萬變不離其宗，對任何一個設計其基本原理最終都可以在書本上找到答案。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 黃家善等.電力電子技術. 北京.機械工業(yè)出版社，2007. </p><p>　　[2]

54、 王離九.電力拖動自動控制系統.武漢.華中理工大學出版社，2005.</p><p>　　[3] 陳伯時.運動控制系統. 北京.機械工業(yè)出版社，2003.</p><p>　　[4] 曾毅.現代運動控制系統工程. 北京.機械工業(yè)出版社，2006.</p><p>　　[5] 周淵深.交直流調速系統與MATLAB仿真.北京.中國電力出版社，2007</p>

55、<p><b>　　附錄</b></p><p>　　1 MATLAB仿真圖</p><p><b>　　2 電路連接圖</b></p><p><b>　　3.PWM主電路</b></p><p><b>　　3 PI轉速調節(jié)器</b>&l