課程設計---基于lpc2104的二維數控平臺控制系統設計

1、<p>　　電氣與自動化工程學院課程設計評分表</p><p>　　課程名稱： 運動控制技術 </p><p>　　設計題目： 二維平臺的直線插補和圓弧插補軟硬件設計 </p><p>　項目評分比例得分</p><p>　課程設計平時表現20%</p>

2、<p>　課程設計報告40%</p><p>　課程設計答辯40%</p><p>　課程設計總成績</p><p>　　電氣與自動化工程學院</p><p>　　運動控制技術課程設計</p><p>　　題 目： 二維平臺的直線插補 </p><p>　　和圓弧插補軟硬件設計

3、 </p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　1. 課程設計任務書1</p><p>　　1.1 課程設計任務1</p><p>　　1.2 課程設計目的1</p><p>　　1.3 課程設計要求1</p><p>　　1.4 課程設計內容

4、1</p><p>　　1.5 課程設計報告要求1</p><p>　　1.6 課程設計進度安排2</p><p>　　1.7 課程設計考核辦法2</p><p>　　2. 課程設計綜述3</p><p>　　2.1 設計的目的與意義3</p><p>　　2.2 設計內容3<

5、;/p><p>　　2.3 總體設計框圖3</p><p><b>　　3. 硬件設計4</b></p><p>　　3.1 LPC2104芯片介紹及設計4</p><p>　　3.2 LPC2104芯片最小系統硬件設計12</p><p>　　3.2.1 電源電路設計12</p>

6、;<p>　　3.2.2 系統復位電路12</p><p>　　3.2.3 系統時鐘電路13</p><p>　　3.2.4 UART通用異步串行接口電路14</p><p>　　3.2.5 JTAG調試接口設計15</p><p>　　3.2.6 限位開關電路18</p><p>　　3.2.

7、7 X、Y軸驅動電路19</p><p>　　4. 系統電源電路設計25</p><p>　　4.1 多輸出電路設計27</p><p>　　4.1.1 確定多路輸出的技術指標27</p><p>　　4.1.2 確定反饋電路27</p><p>　　4.1.3 電路設計29</p><

8、p>　　4.2 多路輸出式高頻變壓器的設計29</p><p>　　4.3 多路輸出單片開關電源的改進方案31</p><p>　　5. 軟件設計33</p><p>　　5.1 工作原理33</p><p>　　5.1.1 直線插補原理33</p><p>　　5.1.2 圓弧插補原理37</

9、p><p>　　5.2 總程序流程圖設計40</p><p>　　5.3 UART通用異步串行通信的實現思路41</p><p>　　5.3.1 引腳描述41</p><p>　　5.3.2 結構41</p><p>　　5.4 JTAG調試接口的系統仿真調試44</p><p>　　5.

10、4.1 調試框圖44</p><p>　　5.4.2 調試設置及操作44</p><p>　　5.4.3 固化程序46</p><p><b>　　6. 小結47</b></p><p>　　7. 參考文獻48</p><p>　　附圖1多路輸出開關電源電路圖49</p>

11、<p>　　附圖2多路輸出開關電源改進電路圖50</p><p>　　附圖3系統控制電路圖51</p><p><b>　　課程設計任務書</b></p><p>　　題目：二維平臺的直線插補和圓弧插補軟硬件設計</p><p><b>　　課程設計任務</b></p>

12、<p>　　本課題根據步進電機工作原理，運用ARM系統，設計基于步進電機的直線插補功能和圓弧插補功能的ARM控制實現。該系統以ARM為核心，結合相關的輸入和輸出接口電路，通過步進驅動器驅動步進電機轉動并帶動機械傳動機構推動二維平臺按照設計的要求運動。</p><p><b>　　課程設計目的</b></p><p>　　通過本次課程設計使學生掌握：<

13、/p><p>　　1）步進電機的工作原理。</p><p>　　2）步進電機驅動器使用方法。</p><p>　　3）微機接口技術與I/O通道電路的設計及實現方法；</p><p>　　4）電源電路的設計；</p><p>　　5）控制程序的設計及實現方法。</p><p><b>　　課

14、程設計要求</b></p><p>　　1、運行所設計的程序，步進電機帶動二維平臺進行直線插補。</p><p>　　2、運行所設計的程序，步進電機帶動二維平臺進行圓弧插補。</p><p><b>　　課程設計內容</b></p><p>　　1、系統硬件接線圖，包括相應的輸入和輸出接口電路；</p&

15、gt;<p>　　2、軟件程序，主要流程圖；</p><p><b>　　課程設計報告要求</b></p><p>　　報告中提供如下內容：</p><p><b>　　1、目錄</b></p><p><b>　　2、正文</b></p><

16、p>　?。?）課程設計任務書；</p><p>　　（2）課程設計綜述；</p><p>　?。?）硬件電路設計（可用Atium軟件）；</p><p>　?。?）電源電路設計（可用Atium軟件）；</p><p>　　（5）軟件設計，主要流程圖。</p><p><b>　　3、總結</b&g

17、t;</p><p><b>　　4、參考文獻</b></p><p><b>　　課程設計進度安排</b></p><p><b>　　課程設計考核辦法</b></p><p>　　本課程設計滿分為100分，從課程設計平時表現、課程設計報告及課程設計答辯三個方面進行評分，其所

18、占比例分別為20%、40%、40%。</p><p><b>　　課程設計綜述</b></p><p><b>　　設計的目的與意義</b></p><p>　　通過設計，培養(yǎng)自己綜合運用所學知識、獨立分析和解決實際問題的能力，培養(yǎng)創(chuàng)新意識和創(chuàng)新能力，并獲得科學研究的基礎訓練，加深對ARM芯片的了解；熟悉ARM芯片各個引腳

19、的功能，工作方式，計數/定時，I/O口，中斷等相關原理，鞏固學習嵌入式的相關內容知識。</p><p><b>　　設計內容</b></p><p>　　利用ARM芯片模擬實現直線、圓弧插補。自行選擇所需ARM芯片，查閱相關文獻資料，熟悉所選ARM芯片，了解所選ARM芯片各個引腳功能，工作方式，計數/定時，I/O口，中斷等相關原理，通過軟硬件設計實現利用ARM芯片完成

20、交通燈的模擬控制。</p><p><b>　　總體設計框圖</b></p><p>　　用ARM7系列芯片LPC2104作為系統的主控芯片，控制X軸、Y軸的步進電機運動。</p><p>　　圖2.1總體設計框圖</p><p><b>　　硬件設計</b></p><p>

21、;　　根據設計任務要求，自行選擇電子元件，畫出電氣原理圖，并調試。一個完整的系統除了主控芯片以外，還需配上電源系統、時鐘電路、復位電路等。獨立的芯片是不能工作的。 </p><p>　　LPC2104芯片介紹及設計</p><p>　　LPC2104是基于一個支持實時仿真和嵌入式跟蹤的32 位ARM7TDMI-SCPU 的微控制器，具有JTAG調試、ISP編程等功能。并帶有128kB 的嵌

22、入的高速Flash 存儲器。64KB/32KB/16KB的SRAM，無需拓展存儲器，使系統更為簡單、可靠；功能強大；體積小，3.3V和1.8V系統電源，內部PLL時鐘調整，功耗更低。較小的封裝和極低的功耗使 LPC2104可理想地用于小型系統中，具有以下一些特性：</p><p>　　小型LQFP48封裝</p><p>　　64KB/32KB/16KB的片內靜態(tài)RAM 和128k的片內F

23、lash 程序存儲器。</p><p>　　128位接口/加速器使其實現了60MHz的高速操作</p><p>　　通過片內Boot-loader軟件實現在系統編程（ISP）</p><p>　　和在應用編程（IAP）</p><p>　　Flash編程時間1ms　</p><p>　　可編程（512）字節(jié)</p

24、><p>　　單扇區(qū)擦除和整片擦除只需400ms　</p><p><b>　　向量中斷控制器　　</b></p><p>　　可配置優(yōu)先級和向量地址　　</p><p>　　嵌入式跟蹤宏單元對指令的執(zhí)行實現了非插入的高速實時跟蹤　　</p><p>　　多個串行接口包括雙UART（16C550）高速

25、</p><p>　　標準的 I2C 總線接口和I2C總線可用于測試和診斷 　</p><p>　　可配置為主機，從機或主/從機　　</p><p>　　可編程時鐘可實現通用速率控制　　</p><p>　　主機從機之間雙向數據傳輸　　</p><p>　　多主機總線(無中央主機)　　</p><p

26、>　　同時發(fā)送的主機之間進行仲裁，避免了總線數據的沖突　　</p><p>　　串行時鐘同步使器件在一條串行總線上實現不同位速率的通信　　</p><p>　　串行時鐘同步可作為握手機制使串行傳輸掛起和恢復　</p><p>　　圖3.1 LPC2104的內核結構 </p><p><b>　　引腳信息</b>&l

27、t;/p><p>　　圖3.2 LPC2104引腳排列圖 </p><p><b>　　表3.1 引腳描述</b></p><p><b>　　續(xù)表3.1</b></p><p><b>　　續(xù)表3.1</b></p><p><b>　　續(xù)表3.

28、1</b></p><p><b>　　續(xù)表3.1</b></p><p><b>　　續(xù)表3.1</b></p><p>　　LPC2104芯片最小系統硬件設計</p><p><b>　　電源電路設計</b></p><p><b&

29、gt;　　圖3.3電源電路</b></p><p>　　LPC2104要使用兩組電源，I/O口供電電源為3.3V，內核供電電源為1.8V，所以系統設計為3.3V應用系統。首先，交流電壓AC220V輸入多路開關電源，然后，輸出直流DC40V、直流DC10V、直流DC5V，再使用LDO芯片（低壓差電源芯片）穩(wěn)壓輸出3.3V及1.8V電壓。LDO芯片采用了S-1131B33UC和S-1131B18UC，其特

30、點為輸出電流大，精度高，穩(wěn)定性高，功耗低。如系統電源電路附圖一，ON/OFF腳接到+5V上，使能Vout輸出。</p><p><b>　　系統復位電路</b></p><p>　　由于ARM芯片的高速、低功耗、低工作電壓導致其噪聲容限低，對電源的紋波、瞬態(tài)響應能、時鐘源的穩(wěn)定性及電源監(jiān)控可靠性能等諸多方面也提高了更多的要求。本實驗板的復位電路使用了微處理器電源監(jiān)控芯

31、片MAX708S,提高了系統的可靠性。由于在進行JTAG調試時，、TRST是可由上位機控制復位的，所以使用了74HC125進行驅動。系統復位電路如圖 所示。</p><p>　　圖3.4 系統復位電路 </p><p><b>　　系統時鐘電路</b></p><p>　　圖3.5 系統時鐘電路 </p><p>　

32、　LPC2104可使用外部晶振或外部時鐘源，時鐘頻率10～25 MHz，內部PLL電路可調整時鐘，使系統運行速度更快（CPU最大操作時鐘頻率為60MHz)。系統時鐘電路如圖所示，用1MΩ電阻R6并接到晶振的兩端，使系統更容易起振。</p><p>　　UART通用異步串行接口電路</p><p>　　圖3.6 UART通用異步串行接口電路 </p><p>　　L

33、PC2104具有兩個UART，16字節(jié)的收發(fā)FIFO，寄存器位置符合“550工業(yè)標準”，內置波特率發(fā)生器，兩個串口具有基本相同的寄存器，在使用UART與上位機PC通信時，需要一個RS232電平電路轉換電路，即MAX3232。</p><p>　　UART0的基本操作方法：</p><p>　　設置I/O連接到UART0；</p><p>　　設置串口波特率（U0DL

34、M、U0DLL）；</p><p>　　設置串口工作模式（U0LCR、U0FCR）；</p><p>　　收發(fā)數據（U0THR、U0RBR）；</p><p>　　檢查串口狀態(tài)字或等待串口中斷（U0LSR）。 </p><p>　　JTAG調試接口設計</p><p>　　圖3.7 JTAG調試接口設計 </p

35、><p>　　JTAG是Joint Test Action Group（聯合測試行動小組）的簡稱。IEEE 1149.1標準就是由JTAG這個組織最初提出的，最終由IEEE批準并且標準化的，所以IEEE 1149.1標準一般也俗稱JTAG標準。</p><p>　　JTAG標準主要用于芯片內部測試及對系統進行仿真、調試，JTAG技術是嵌入式調試技術，它在芯片內部封裝了專門的電路測試訪問口（Te

36、st Access Port，簡稱TAP）,通過專用的JTAG測試工具對內部節(jié)點進行測試。目前，大多數比較復雜的器件都支持JTAG協議，如ARM、DSP、FPGA器件等。標準的JTAG借口是4線：TMS、TCK、TDI和TDO，分別為測試模式選擇、測試時鐘、測試數據輸入和測試數據輸出。JTAG測試允許多個器件通過JTAG借口串聯在一起，形成一個JTAG鏈，能實現對多個器件分別測試。JTAG借口還常用于實現系統可編程（In-System

37、Programmable，簡稱ISP）功能，如對Flash器件進行編程等。</p><p><b>　　1、邊界掃描</b></p><p>　　在JTAG調試中，邊界掃描（Boundary-Scan）是一個很重要的概念。邊界掃描技術的基本思想是靠近芯片的輸入/輸出引腳增加一些移位寄存器單元。因為這些移位寄存器單元都分布在芯片的邊界上，所以又被稱為邊界掃描寄存器（Bo

38、undary-Scan Register Cell）。</p><p>　　在正常的運行狀態(tài)下，這些邊界掃描寄存器芯片來說是透明的，所以正常的運行不會收到任何影響。這樣，邊界掃描寄存器就提供了一個便捷的方式以觀測和控制所需要調試的芯片。另外，芯片輸入/輸出印引腳上的邊界掃描（移位）寄存器單元可以相互連接起來，在芯片的周圍形成一個邊界掃描鏈（Boundary-Scan Chain）。一般的芯片都會提供幾條獨立的邊界

39、掃描鏈，用來實現完整的測試功能。邊界掃描鏈可以串行的輸入和輸出，通過相應的時鐘信號和控制信號，就惡意方便的觀察處在調試狀態(tài)下的芯片。</p><p>　　當芯片處于調試狀態(tài)的時候，這些邊界掃描寄存器可以將芯片和外圍輸入/輸出隔離開來。通過這些邊界掃描寄存器單元，可以實現對芯片輸入/輸出信號的觀察和控制。如果需要捕獲芯片某個引腳上的輸出，首先需要把該引腳上的輸出裝載到邊界掃描鏈的寄存器單元里去，然后通過TDO輸出，

40、這樣就可以從TDO上得到相應引腳上輸出信號。如果要在芯片的某個引腳上加載一個特定的信號，則首先需要通過TDI把期望的信號移位到與相應的引腳相連的邊界掃描鏈的寄存器單元里去，然后把該寄存器單元的值加載到相應的芯片引腳上。</p><p><b>　　2、TAP接口</b></p><p>　　利用邊界掃描鏈可以實現對芯片的輸入/輸出進行觀察和控制，而對邊界掃描鏈的控制主

41、要是通過TAP控制器來完成的。在IEEE 1149.1標準里面，寄存器被分為兩大類：數據寄存器（Data Register，簡稱DR）和指令寄存器（Instruction Register，簡稱IR）。邊界掃描鏈屬于數據寄存器中很重要的一種。指令寄存器用來實現對數據寄存器（包括掃描鏈）的控制，例如:在芯片提供的所有邊界掃描鏈中，選擇一條指定的邊界掃描鏈作為當前的目標掃描鏈，并作為訪問對象。</p><p>　　T

42、AP是一個通用的端口，通過TAP可以訪問芯片提供的所有數據寄存器（DR）和指令寄存器（IR）。對整個TAP的控制是通過TAP控制器來完成的。TAP總共包括5個信號接口TCK、TMS、TDI、TDO和TRST，其中前4個是輸入信號接口，最后1個是輸出信號接口。</p><p>　　TCK：測試時鐘（Test Clock Input）。為TAP的操作提供了一個獨立的、基本的時鐘信號，TAP的所有操作都是通過這個時鐘信

43、號來驅動的。TCK在IEEE 1149.1標準里強制要求的。</p><p>　　TMS：測試模式選擇（Test Mode Selection Input）。用來控制TAP狀態(tài)機的轉換。通過TMS信號，可以控制TAP在不同的狀態(tài)間相互轉換。TMS信號在TCK的上升沿有效。TMS在IEEE 1149.1標準里是強制要求的。</p><p>　　TDI：數據輸入（Test Data Input

44、）。所有要輸入到特定寄存器的數據都是通過TDI接口一位一位串行輸入的。TDI在IEEE 1149.1標準里是強制要求的。</p><p>　　TDO：數據輸入（Test Data Output）。所有要從特定寄存器中輸出的數據都是通過TDO接口一位一位串行輸出的。TDO在IEEE 1149.1標準里是強制要求的。</p><p>　　TRST：JTAG復位信號（Test Reset Inp

45、ut）?？梢杂脕韺AP控制器復位，進行初始化。因為通過TMS也可以對TAP控制器進行復位，所以該信號接口在IEEE 1149.1標準里是可選的，并不是強制要求的。</p><p><b>　　3、接口電路設計</b></p><p>　　通過JTAG接口可對芯片內部的所有部件進行訪問，因而是開發(fā)調試嵌入式系統的一種簡潔高效的手段。目前JTAG接口的連接有兩種標準：即

46、14針接口和20針接口。根據芯片的選擇，綜合考慮后，最終我們選擇20針的接口。如圖3.7所示，其定義如表3.2 所列。</p><p>　　表3.2 20針JTAG接口定義</p><p>　　簡單的JTAG接口電路設計如圖3.7所示。該電路既可作成一小塊電路板，包含在下載電纜內，也可以直接設計在開發(fā)板上，只要保證接口信號的正確連接即可。</p><p><b

47、>　　限位開關電路</b></p><p>　　圖3.8 限位開關電路 </p><p>　　在兩個坐標軸的設置四個極限位置起限位保護的功能，在實現軸向位移、直線插補或圓弧插補過程中，只要有任一方向上的限位開關動作，就有可能使本次操作中途失敗，此時的癥狀是：插補尚未到位，但電動機已經不轉動了。在這種情況下，可以先觀察在哪個方向上最有可能發(fā)生了限位動作，然后選擇在與該方向相

48、反的方向上再進行一次操作，這樣，就有可能擺脫原有的困境。</p><p>　　例如，發(fā)現在X-方向的限位有可能已經動作了，只需選擇X+方向的軸向位移20mm就能夠使該電動機恢復運行。</p><p><b>　　X、Y軸驅動電路</b></p><p>　　圖3.9 X、Y軸驅動電路圖 </p><p>　?。?）步進電

49、機的基本原理</p><p>　　在計算機控制系統中，步進電機是一種非常重要的自動化執(zhí)行元件，它能將電脈沖轉化為電動機軸的角位移。當步進驅動器接收到一個脈沖信號, 它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”), 當步進驅動器一個一個地接收到若干個脈沖時，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。因此，可以通過控制進給脈沖的個數來控制電動機的角位移量, 從而達到準確定位的目的；與此同時，還可以通過控

50、制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度, 從而達到調速的目的。</p><p>　　步進電機具有快速啟停能力。如果負荷不超過步進電機所提供的動態(tài)轉矩值，采用給不給脈沖的方式就能夠在“一剎那”使步進電機啟動或停轉。步進電機的步進速率一般為200—1000步/秒，如果步進電機從最低速度逐漸加速到最高轉速，然后再逐漸減速到0，其間，雖步進速率變化1-2倍，仍不會失掉一步。</p><p>　　因

51、此步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點, 可廣泛應用于各種開環(huán)控制系統之中。</p><p>　　現在比較常用的步進電機有：反應式步進電機( VR) 、永磁式步進電機(PM) 、混合式步進電機(HB) 和單相式步進電機等。</p><p>　?。?）ULN2803芯片介紹</p><p>　　8個NPN達林頓晶體管，連接在

52、陣列非常適合邏輯接口電平數字電路（例如TTL，CMOS或PMOS上/ NMOS）和較高的電流/電壓，如電燈，電磁閥，繼電器，打印錘或其他類似的負載，廣泛的使用范圍：計算機，工業(yè)和消費應用。所有設備功能由集電極輸出和鉗位二極管瞬態(tài)抑制。 該ULN2803是專為符合標準TTL，而制造ULN2804適合6至15V的高級別CMOS或PMOS上。該電路為反向輸出型，即輸入低電平電壓，輸出端才能導通工作。</p><p>&

53、lt;b>　　圖3.10 引腳圖</b></p><p><b>　　引腳信息</b></p><p>　　1-8引腳：輸入端11-18引腳：輸出端9引腳：地端10引腳：電源+5V</p><p>　?。?）兩相混合式步進電機細分驅動器 SH-20403</p><p><b>　　特點

54、</b></p><p>　　10V—40V直流供電</p><p><b>　　H橋雙極恒相流驅動</b></p><p>　　最大3A的八種輸出電流可選</p><p>　　最大64細分的七種細分模式可選</p><p><b>　　輸入信號光電隔離</b>&

55、lt;/p><p><b>　　標準共陽單脈沖接口</b></p><p><b>　　脫機保持功能</b></p><p>　　半密閉式機殼可適應更嚴苛環(huán)境</p><p>　　提供節(jié)能的自動半電流鎖定功能</p><p><b>　　通過CE認證</b>

56、</p><p><b>　　性能指標</b></p><p>　　表3.3 電氣性能(環(huán)境溫度 Tj =250C時)</p><p><b>　　功能及使用</b></p><p><b>　　電源電壓</b></p><p>　　驅動器內部的開關電源

57、設計保證了可以適應較寬的電壓范圍，用戶可根據各自的情況在10V到40VDC之間選擇。一般來說，較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的損耗和溫升。</p><p><b>　　輸出電流選擇</b></p><p>　　本驅動器最大輸出電流值為3A/相（峰值），通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出八種狀態(tài)，對應八種輸出電流，從0.

58、9A到3A（詳見電流選擇表）以配合不同的電機使用。</p><p>　　說明：面板上的白色方塊對應開關的實際位置。</p><p><b>　　細分選擇</b></p><p>　　本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分七種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)（詳見細分模

59、式選擇表）。</p><p>　　說明：面板上的白色方塊對應開關的實際位置。</p><p><b>　　自動半電流</b></p><p>　　若上位控制機在半秒鐘內沒有發(fā)出步進脈沖信號，驅動器將自動進入節(jié)電的半電流運行模式，電機繞組的相電流將減為設定值的一半，在此狀態(tài)下電機和驅動器的功耗得以降低，但電機的輸出力矩也相應下降。在下一個脈沖到來

60、時驅動器自動恢復輸出電流為額定值。</p><p><b>　　錯相保護</b></p><p>　　兩相電機與驅動器連接時，用戶極易接錯相，從而嚴重損壞驅動器。本驅動器設計了錯相保護電路。用戶即使接錯相，驅動器也不會損壞，不過電機運行會不正常，主要表現在出力小。遇此情況，應檢查電機接線是否正確。</p><p><b>　　關于散熱

61、</b></p><p>　　工作溫度過高是大部分線路故障的根源，有效散熱對于提高可靠性和運行壽命尤其重要。建議將驅動器緊密地固定在用戶的金屬機箱上，同過機箱底板協助散熱。有條件的話，還可在接觸面上加硅脂等導熱材料。如果外加散熱風扇，驅動器的溫升會大為降低。</p><p><b>　　輸入信號</b></p><p>　　驅動器的

62、接線端子采用可插拔端子，可以先將其拔下，接好線后再插上。注意：為避免端子上的螺釘意外丟失，在不接線時也應將端子的螺釘擰緊。</p><p><b>　　公共端</b></p><p>　　本驅動器的輸入信號采用共陽極接線方式，用戶應將輸入信號的電源正極連接到該端子上，將輸入的控制信號連接到對應的信號端子上?？刂菩盘柕碗娖接行?，此時對應的內部光耦導通，控制信號輸入驅動器

63、中。</p><p><b>　　脈沖信號輸入</b></p><p>　　共陽極時該脈沖信號下降沿被驅動器解釋為一個有效脈沖，并驅動電機運行一步。為了確保脈沖信號的可靠響應，共陽極時脈沖低電平的持續(xù)時間不應少于10us。本驅動器的信號響應頻率為70KHZ，過高的輸入頻率將可能得不到正確響應。</p><p><b>　　方向信號輸入

64、</b></p><p>　　該端信號的高電平和低電平控制電機的兩個轉向。共陽極時該端懸空被等效認為輸入高電平。</p><p>　　控制電機轉向時，應確保方向信號領先脈沖信號至少10us建立，可避免驅動器對脈沖的錯誤響應。</p><p><b>　　脫機信號輸入</b></p><p>　　該端接受控制機

65、輸出的高/低電平信號，共陽極時低電平時電機相電流被切斷，轉子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。共陽極時高電平或懸空時，轉子處于鎖定狀態(tài)。</p><p><b>　　典型接線圖</b></p><p>　　為了更好的使用本驅動器，用戶在系統接線時應尊循功率線（電機線、電源線）與弱電信號分開的原則，以避免控制信號被干擾。在無法分別布線或強干擾源（變頻器、電磁閥等）存在的情況下，

66、最好使用屏蔽電纜傳送控制信號；采用較高電平的控制信號對抵抗干擾也有一定的意義。</p><p><b>　　輸入接口電路</b></p><p>　　圖3.11輸入接口示意圖</p><p><b>　　注意：</b></p><p>　　當控制信號不是TTL電平時，應根據信號電壓大小分別在各輸入信

67、號端口（而非公共端）外串限流電阻。每路信號都要使用單獨的限流電阻，不要共用。</p><p>　?。?）X、Y軸驅動電路　</p><p>　　開關電源的40V直流輸出電壓分別接入X、Y軸步進電機驅動器的電源端子。該驅動器的型號為SH20403。在上述電路圖中，X、Y驅動器上各有10個接線端子，分成兩組，其中，六端子組為步進電動機接口端子，該端子組最右側的兩個為電源端子，分別接40V電壓的

68、正端和地端，其接線的顏色對應為紅和藍，其余四個端子分別接X、Y軸的兩個步進電動機的兩相繞組，其接線的顏色對應為黑、綠、紅、藍。</p><p>　　四端子組是LPC2104控制接口端子，該端子組中最左邊的一個端子接+5V電源，接線顏色為黃色，其余三個端子分別為脈沖、轉向和鎖定端子，分別用紅、黃、藍三色的導線聯結。</p><p><b>　　系統電源電路設計</b>&

69、lt;/p><p>　　這次課程設計采用的是多路輸出電源，而對于多路輸出電源，都希望所選擇的電源電壓只要負載不超過電源功率最大值，無論系統的各路負載特性如何變化，各路電源電壓都要精確無誤。僅就這點來講，目前絕大多數的多路輸出電源特性不夠理想。圖5.1所示為多路輸出開關電源框圖，從圖5.1可以看到，真正構成閉環(huán)控制的只有輸出，其他、</p><p>　　等輔輸出都處在失控狀態(tài)。從控制理論可知，只

70、有無論輸入、輸出如何變動（包括電壓變動，負載變動等），在閉環(huán)反饋控制作用下都能保證相當高的精度（一般優(yōu)于0.5%)，也就是說在很大程度上只取決于基準電壓和采樣比例。對、而言，其精度主要依賴以下幾個方面：</p><p>　?。?）T1變壓器的匝數比，這里主要取決于或。</p><p>　　（2）輔輸出電路的負載情況。</p><p>　　（3）主輸出電路的負載情況。

71、</p><p>　　以上3點設定后，輸入電壓的變動對輔輸出的影響已經很有限了。在以上3點中，作為一個具體的開關電源變壓器，變壓器匝比已經設定，所以影響輔助輸出電壓精度最大的因素為主輸出和輔輸出的負載情況。在開關電源產品中，有專門的技術指標說明和規(guī)范電源的這一特性，即交叉負載調整率。</p><p>　　在圖5.1所示電路中，主控電路僅反饋主輸出電壓，其他輔輸出完全開放。此時假設主、輔輸出

72、的功率比為1:1。從實際測量得主電路交叉負載調整率優(yōu)于0.2%，而輔電路的交叉負載調整率大于50%，無論開關電源設計還是應用，對大于50%的交叉負載調整率都將是不能接受的。如何降低輔輸出交叉負載調整率，最直接的方法就是給輔輸出電路加一個線性穩(wěn)壓調節(jié)器（包括三端穩(wěn)壓器、低壓差三端穩(wěn)壓器）。在多輸出電源設計中應遵循的原則是：</p><p>　?。?）主電路實際使用的電流最小應為最大滿輸出電流的30%。</p&

73、gt;<p>　?。?）主電路電壓精度應優(yōu)于0.5%。</p><p>　?。?）輔輸出電路功率最好小于主電路功率的50%.</p><p>　　（4）輔輸出電路交叉負載調整率不大于10%。</p><p>　　圖4.1 多路輸出開關電源框圖 </p><p><b>　　多輸出電路設計</b></p

74、><p>　　確定多路輸出的技術指標</p><p>　　假定要設計的開關電源具有3路輸出：主輸出V01（5V，2A，10W）,輔輸出為V02（10V，3A，30W）和V03（40V，1.5A,60W）。總輸出功率為100W。技術指標見表5.1 。</p><p>　　表4.1 多路輸出的技術指標</p><p>　　各路輸出的穩(wěn)壓性能對于電路結

75、構和高頻變壓器的設計至關重要，通常，主輸出的穩(wěn)定性要高于輔助輸出?，F將+5V作為主輸出，其負載調整率，其余兩路優(yōu)于。</p><p><b>　　確定反饋電路</b></p><p>　　多路輸出的反饋電路有4種類型：基本反饋電路、改進型基本反饋電路、配穩(wěn)壓管的光耦反饋電路、配TL431的光耦反饋電路，以第四種電路的穩(wěn)壓性能為最佳。4種反饋電路性能比較見表5.2 。&

76、lt;/p><p>　　表4.2 4種反饋電路性能比較</p><p>　?。?）基本反饋電路利用反饋繞組間接獲取輸出電壓的變化型號，因此不需要使用光電耦合器。該方案的電路最為簡單，但穩(wěn)定性不高，難于把負載調整率S1降至以下。若僅為改善輕載時的負載調整率，可在輸出端并聯一只合適的穩(wěn)壓管，使其穩(wěn)定電壓Vz=V01，此時輕載下的S1<。</p><p>　?。?）改

77、進型（也稱增強型）基本反饋電路的特點是在反饋電路中串聯一只22V的穩(wěn)壓管，再并聯一只0.1uF電容器。</p><p>　?。?）配穩(wěn)壓管的光耦反饋電路利用一只穩(wěn)壓管的穩(wěn)定電壓作為次級參考電壓，由穩(wěn)壓管的穩(wěn)定電壓（Vz）、光電耦合器中LED的正向壓降（VF）和用于控制環(huán)路增益的串聯電阻R1上的壓降（VR1）三者之和，來決定輸出電壓值。當Vz的偏差小于20%以內。該電路的缺點是參考電壓的穩(wěn)定度不高，并且只對主輸出進

78、行反饋，其他各路輔輸出未加反饋，因此輔輸出的電壓穩(wěn)定性較差。</p><p>　　（4）配TL431的光耦反饋電路利用TL431型可調式精密并聯穩(wěn)壓器構成次級誤差電流放大器，再通過光電耦合器對主輸出進行精確的調整。除主輸出作為主要的反饋信號之外，其他各路輔輸出也按照一定比例反饋到TL431的2.50V基準端，這對于全面提高多路輸出式開關電源的穩(wěn)壓性能具有重要意義。</p><p><

79、b>　　電路設計</b></p><p>　　根據上述原則設計成的多路輸出式100W開關電源電路如附圖一所示。該電路采用TOP223Y器件，交流輸入電壓范圍是85-265V。高頻變壓器的次級有3個獨立繞組，僅在主輸出端（+5V）設計了帶TL431的光耦反饋電路。附一圖所示的多路輸出式開關電源電路有兩種工作方式：</p><p>　?。?）不連續(xù)模式（DCM），其優(yōu)點是在同

80、等輸出功率的情況下，高頻變壓器能使用尺寸較小的磁芯。</p><p>　?。?）連續(xù)模式（CCM），其優(yōu)點是能提高TOPswitch器件的利用率。</p><p>　　多路輸出式開關電源一般選擇連續(xù)方式，因高頻變壓器尺寸不是重要問題，此時需關注的是多個次級繞組如何與印刷電路實現最佳配合。</p><p>　　多路輸出式高頻變壓器的設計</p><

81、p>　　高頻變壓器采用EE9型鐵氧體磁芯，其有效磁通面積=0.76cm，留出的磁芯氣隙寬度，骨架有效寬度為26mm。初級繞組采用0.3mm漆包線繞77匝，反饋繞組用0.3mm漆包線繞9匝。在計算次級各繞組的匝數時，可取相同的“每伏匝數”。每伏匝數由下列公式確定：</p><p>　　式中，每伏匝數的單位是。取4匝，主輸出VO1=5V，取0.4V（肖特基整流管壓降）。</p><p>

82、　　由=0.74匝/V可計算其他繞組的匝數。對于10V輸出，已知Vo2=10V，取0.7V（快恢復整流管壓降），因此=0.74匝/V*（10V+0.7V）=7.9匝。實取7匝。</p><p>　　對于40V輸出，因=40V，取0.7V（硅整流管壓降），故=0.74匝/V*（40V+0.7V）=30.1匝。實取30匝。</p><p>　　次級繞組有兩種繞制方法，一種是分離式饒法，另一種是

83、堆疊式繞法。表5.3列出二者的優(yōu)缺點，分離式的每個繞組上僅傳輸與該路特定負載有關的電流，因3個次級繞組互相獨立，故在確定各繞組的排列順序上有一定靈活性。現考慮到5V（2A）繞組和10V（3A）繞組輸出絕大部分的功率，因此可將這兩個繞組中的一個靠近初級。最佳排列順序是先繞5V繞組，再繞10V繞組，最后繞40V繞組，使次級各繞組之間耦合最好，漏感最小。反之，若將40V繞組緊靠初級，由于5V繞組及10V繞組漏感較大，就會降低電源效率，并且增加

84、干擾。</p><p>　　表4.3 次級繞組兩種繞法的比較</p><p>　　堆疊式繞法是變壓器生產廠家經常采用的方法，特點是由5V繞組給10V繞組提供部分匝數及接地端；而40V繞組中則包含5V、10V繞組和新增加的匝數。各繞組的線徑必須滿足該線路輸出電流與其他路輸出流過它上面電流總和的要求。堆疊式繞法的技術先進，不僅能節(jié)省導線，減少繞組體積和降低成本，而且還可增加繞組之間的互感量，加

85、強耦合度。</p><p>　　若當5V繞組輸出滿載，而10V和40V繞組輸出輕載時，由于5V繞組兼做10V、40V繞組的一部分，因此能減小這些繞組的漏感，可以避免因漏感使10V和40V繞組輸出電路中的濾波電容被尖峰電壓充電到峰值（也稱峰值充電效應），而引起輸出電壓不穩(wěn)定。堆疊式繞法的不足之處是在確定哪個次級繞組靠近初級時，靈活性較差?，F將5V繞組作為次級繞組的始端。在繞制時，特別推存將多股導線并聯后平行繞在骨架

86、上。這樣，能保證良好的覆蓋性，增強次級與次級的耦合程度。</p><p>　　在選取輸出整流管的參數時，應遵循的原則是：整流管的額定工作電流（）至少為該電路最大輸出電流的3倍；整流管的最高反向工作電壓（）必須高于最低耐壓值（）。根據上述原則所選輸出整流管的型號及參數見表5.4。由表5.4可見，所選整流管的技術指標均留有一定的裕量。</p><p>　　表4.4 各路輸出整流管的選擇<

87、/p><p>　　多路輸出單片開關電源的改進方案</p><p>　　附圖1所示的開關電源電路僅從5V主輸出上引出反饋信號，其余各路未加反饋電路。這樣，當5V輸出的負載電流發(fā)生變化時，會影響10V輸出的穩(wěn)定性。解決方法是給10V輸出也增加反饋，改進電路附圖2所示。在10V輸出端與TL431的基準端之間并上電阻R6，并將R4的阻值從10增至21。由于10V輸出也提供一部分反饋信號，因此可改善該路

88、的穩(wěn)定性。在改進前，當5V主輸出的負載電流從0.5A變化到2.0A（從滿載電流的25%變化到100%）時，10V輸出的負載調整率=；經改進后，=1.5%。</p><p>　　10V輸出的反饋量由R6的阻值來決定。假定要求10V輸出與5V輸出的反饋量相等，各占總反饋量的一半，即反饋比例系數K=50%。此時通過R6、R4上的電流應相等，即=。TL431的基準端電壓=2.5V。改進前，全部反饋電流通過R4，因此<

89、;/p><p>　　改進后，50%的電流從R6上通過，即=250uA/2=125uA。R6的阻值由下式確定：</p><p><b>　　式中， </b></p><p>　　可取標稱阻值60。由于已從250降至125，因此還須按下式調整的阻值：</p><p><b>　　式中，</b></p&

90、gt;<p>　　考慮到接上R6之后，5V輸出的穩(wěn)定度會略有下降，應稍微增大R4的阻值以進行補償，實取 。若，則可按下式計算R6阻值。</p><p><b>　　軟件設計</b></p><p><b>　　工作原理</b></p><p>　　數控機床在加工過程中，移動部件（刀具或工

91、件）要進行移動，移動部件的最小位移量是一個脈沖當量，脈沖當量是與一個脈沖相當的位移量。移動部件的運動是以一個一個脈沖當量步進移動的。</p><p>　　所謂插補就是數控系統以一定的方法來確定刀具運動軌跡的過程，即進行數據的“密化”。</p><p>　　根據被加工零件的有限坐標（直線的起點和終點，圓弧的起點、終點、圓心和半徑）、加工輪廓的特征、刀具參數，進給速度和進給方向的要求等，運用一

92、定的算法，自動地在輪廓的起點和終點之間計算出若干中間點的坐標值，從而自動地對各坐標軸進行脈沖分配，完成整個輪廓的軌跡運行，這就是插補要完成的任務。</p><p>　　在對加工路徑數據密化過程中，由于每個中間點計算所需要的時間直接影響到系統的控制速度，而每個插補中間點的計算精度又影響到整個系統控制精度，所以插補算法對整個數控系統的性能至關重要。可以說，插補是整個數控系統控制軟件的核心。</p>&l

93、t;p>　　逐點比較法插補的原理是，刀具在進給過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對位置，并根據比較結果決定下一步的進給方向，使刀具向減小偏差的方向進給。</p><p>　　具體來說是，每走一步都要和給定軌跡上的坐標值進行一次比較，視該點在給定軌跡的上方或下方，或在給定軌跡的里面或外面，從而決定下一步的進給方向，使之趨近加工軌跡。</p><p>　　逐點比較法是以折線來逼

94、近直線、圓弧或各類曲線，它與規(guī)定的直線或圓弧之間的最大誤差不超過一個脈沖當量。因此，只要將脈沖當量取得足夠小，就可以達到加工精度的要求。</p><p><b>　　直線插補原理</b></p><p><b>　　偏差計算公式</b></p><p>　　假定加工如圖5.1所示第一象限的直線OA。取直線起點為坐標原點，直

95、線終點A坐標（Xe，Ye）是已知的。m（Xm，Ym）為加工點（動點），若m在OA直線上，則根據相似三角形的關系可得</p><p>　　取 （5-1） 稱為直線插補的判別式。</p><p>　　若Fm=0，表明m點在直線OA上；若Fm>0，表明m點在直線OA上方的m’處；若Fm<0時，表明m點在直線OA下方的m’’處。</p><p

96、>　　對于第一象限直線，從起點出發(fā)，沿+X軸方向走一步，當Fm<0時，沿+Y方向走一步，當兩方向所走的步數與終點坐標（Xe，Ye）相等時，發(fā)出到達終點信號，停止插補。</p><p>　　設在某加工點處，若Fm≥0時，應沿+X方向進給一步，走一步后新的坐標值為 </p><p>　　Xm+1=Xm +1

97、 Ym+1=Ym</p><p>　　新的偏差為 Fm+1= Ym+1Xe-Xm+1Ye= Fm-Ye （5-2）</p><p>　　若Fm<0, 應向+Y方向進給一步，走一步后新的坐標值為</p><p>　　Xm+1=Xm Ym+1=Ym +1</p><p>　　新的偏差為Fm+1= Fm +Xe （

98、5-3）</p><p>　　式（5-2）、（5-3）為簡化后的偏差計算公式，在公式中只有加，減運算，只要將前一點的偏差值與等于常數的終點坐標Xe，Ye相加或相減，即可得到新的坐標點的偏差值。加工的起點是坐標原點，起點的偏差是已知的，即F0=0，這樣隨著加工點的前進，新加工點的偏差Fm+1都可以由前一點的偏差Fm和終點坐標值相加或相減得到，稱為遞推法。</p><p><b>　

99、　終點判別</b></p><p>　　逐點比較法的終點判斷有多種方法，下面介紹兩種。</p><p>　　第一種方法 設置X、Y兩個減法計數器，加工開始前，在X、Y計數器中分別存入終點坐標值Xe、Ye，在X坐標（或Y坐標）進給一步時，就在X計數器（或Y計數器）中減去1，直到這兩個計數器中的數都減到零時，便到達終點。</p><p>　　第二種方法

100、用一個終點計數器，寄存X和Y兩個坐標，從起點到達終點的總步數∑=︱Xe︱+︱Ye︱；X、Y坐標每進給一步，∑減去1，直到∑為零時，就到了終點。</p><p>　　本實驗中采取了第二種方法。 </p><p><b>　　插補運算過程</b></p><p>　　插補計算時，每走一步，都要進行以下四個步驟（又稱四個節(jié)拍）的算術

101、運算或邏輯判斷，其工作循環(huán)如5.2圖所示。</p><p>　　方向判定 根據偏差判定進給方向。</p><p>　　坐標進給 根據判定的方向，向該坐標方向發(fā)一進給脈沖。</p><p>　　偏差計算 每走一步到達新的坐標點，按偏差公式計算新的偏差。</p><p>　　終點判別 判別是否到達終點，就結束該插補運算；如未到達，再重復上述循環(huán)步

102、驟。</p><p>　　逐點比較法直線插補計算流程如下圖5.3所示。</p><p>　　以上是采用逐點比較法進行直線插補的工作原理及程序流程圖。</p><p>　　需要說明的是，我們在實驗室做插補實驗時，是不能直接采用教科書中的相關例題中的數據的。原因很簡單，因為對于實驗室中由步進電動機驅動的二維平臺來說，其脈沖當量很小，（當步進電動機驅動器的細分設置值選定在

103、4時，實測脈沖當量大約在5um左右，實際數控機床系統的脈沖當量可能更?。┒n本上的例題，為了在有限的篇幅中說明插補的全過程，一般都把插補的總步數限制在20步以內。所以，如果按照課本例題所給的數據，在二維平臺上做實驗，那么，20步的總移動量僅為20×5um=0.1mm，顯然，用這樣的數據來演示插補過程是很難收到預期的效果的。</p><p>　　我們希望通過實驗能直觀地看出插補的效果，那么，每次插補，平臺

104、至少應當移動10mm左右，那就起碼應當進行2000步左右的插補運算才能實現。</p><p>　　不同象限的直線插補計算</p><p>　　上面討論的為第一象限的直線插補計算方法，其他三個象限的直線插補計算法，可用相同的原理獲得。表5.4列出了在四個象限中的直線插補時，其偏差計算公式和進給脈沖方向。計算時，公式中Xe，Ye均用絕對值。</p><p>　　表5.4

105、 四個象限中的直線插補進給方向判定和偏差計算公式 </p><p><b>　　圓弧插補原理</b></p><p><b>　　偏差計算公式</b></p><p>　　下面以第一象限逆圓弧為例討論偏差計算公式。如圖5.6所示，</p><p>　　設需要加工圓弧AB，圓弧圓心在坐標原點，已知圓

106、弧起點為A（），終點為B（Xe，Ye），圓弧半徑為R。令瞬時加工點為Rm(Xm,Ym),它與圓心的距離為R。比較Rm和R來反映加工偏差</p><p>　　因此，可得圓弧偏差判別式如下，即</p><p>　　若=0，表明加工點m在圓弧上；表明加工點m在圓弧外；表明加工點m在圓弧內。</p><p>　　設加工點正處于R點，其判別式為。若Fm≥0，對于第一象限的逆圓

107、，為了逼近圓弧，應沿-X方向進給一步，到（m+1）點，其坐標值為新加工點的偏差為 </p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>　　若Fm<0,為了逼近圓弧應沿+Y方向進給一步，到點其坐標值為,新加工點的偏差為</p><p><b>　?。?-5）</b></p>

108、<p>　　由式（5-4）和式（5-5）可知，只要知道前一點的偏差，就可以求出新一點的偏差。因為加工是從圓弧的起點開始，起點的偏差所以新加工的偏差總可以根據前一點的數據計算出來。</p><p><b>　　終點判別</b></p><p>　　圓弧插補的終點判別方法和直線插補相同?？蓪钠瘘c到終點X、Y軸走步步數的總和||+||存入一個計數器中，每走一

109、步，從∑中減區(qū)1，當Σ=0時，發(fā)出終點到達信號，也可以選擇一個坐標的走步數作為終點判斷。注意，此時應選擇到達終點坐標步數小的那一個坐標。</p><p><b>　　插補計算過程</b></p><p>　　圓弧插補過程和直線插補計算過程相同，但是偏差計算公式不同，而且在偏差計算的同時還要進行動點的瞬間坐標值計算，以便為下一點的偏差計算做好準備。逐點比較法圓弧插補終點

110、判別方法與直線插補時類似，但同樣出于二維平臺插補足夠的總步數的需求，在編寫實際插補程序時，采用了雙字節(jié)運算的方案。</p><p>　　第一象限逐點比較法逆圓弧插補計算流程如圖5.7所示。</p><p><b>　　總程序流程圖設計</b></p><p>　　總的流程圖是由五個程序所構成的，即串口中斷程序，外部中斷程序，直線插補程序，圓弧插

111、補程序，以及停止程序。當上位機下達命令時，通過查詢方式，進行串口掃描，判斷是直線插補，還是圓弧插補，或是停止命令。最后實現其功能。總程序流程圖如下圖5.8。</p><p>　　圖5.8 總程序流程圖</p><p>　　UART通用異步串行通信的實現思路</p><p><b>　　引腳描述</b></p><p>　

112、　UART0引腳描述如表5.5所列</p><p>　　表5.5 UATR0引腳描述</p><p><b>　　結構</b></p><p>　　圖5.9 UART0的結構圖</p><p>　　UART0的結構如圖5.9所示，VPB接口提供CPU或主機UART0之間的通信連接。</p><p&g

113、t;　　接收器模塊UART0 Rx監(jiān)視串行輸入線RxD的有效輸入。UART0 Rx移位寄存器（U0RSR）通過RxD接受有效的字符。當U0RSR接收到一個有效字符時，它將該字符傳送到UART0 Rx緩沖寄存器FIFO中，等待CPU或主機接口進行訪問。</p><p>　　UART0發(fā)送器模塊Tx接受CPU或主機寫入的數據并將數據緩存到UART0 Tx保持寄存器FIFO(U0THR)中。UART0 Tx移位寄存器（

114、U0TSR）讀取THR中的數據并將數據通過串行輸出引腳TxD發(fā)送。</p><p>　　波特率發(fā)生器模塊U0BRG產生Tx模塊所使用的定時。U0BRG模塊時鐘源為pclk。主時鐘與U0DLL和U0DLM寄存器所定義的除數相除得到Tx模塊所使用的時鐘。該時鐘為16倍過采樣時鐘NBAUDOUT。</p><p>　　中斷接口包含寄存器U0IER和U0IIR。中斷接口接收幾個由U0Tx和U0Rx

115、發(fā)出的單時鐘寬度的使能信號。</p><p>　　U0Tx和U0Rx的狀態(tài)信息保存在U0LSR中。U0Tx和U0Rx的控制信息保存在U0LCR中。</p><p>　　在使用UATR0時，先要設置TXD0﹑RXD0引腳連接，然后設置串口的波特率及工作模式，即可進行數據的發(fā)送和接收。如程序清單1所示，外部晶振使用11.0592MHz晶振，不使用PLL，VPB為4分頻，即FPCLK=FCCLK

116、/4=11.0592MHZ/4=2.7684MHZ;設置UART0波特率為9600，則除數值N=FPCLK/(16Xbaud)=2.7684MHZ/(16X9600)=18，即12H。</p><p>　　程序清單1，UART0初始化設置</p><p>　　LDR R0，=PINSEL0</p><p>　　MOV R1，#0x05</p>

117、<p>　　STR R1，[R0];PINSEL0=0X05，連接TXD0、RXD0功能</p><p>　　LDR R0，=UART0_BASE</p><p>　　MOV R1，#0x83</p><p>　　STR R1，[R0，#0x0C]；U0LCR=0x83，DLAB=1.可設置波特率</p><p>