AGV糾偏理論及電控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)與實(shí)現(xiàn)方法研究.pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)水平的不斷發(fā)展與提升，AGV技術(shù)產(chǎn)品在立體智能化倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人自動(dòng)化工廠(chǎng)以及智能物流系統(tǒng)中得到廣泛推廣與應(yīng)用。AGV吸收當(dāng)代前沿的技術(shù)與研究成果，融合了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等學(xué)科知識(shí)，本文探索了“AGV+搬運(yùn)機(jī)器人”復(fù)合機(jī)器人技術(shù)，致力于提高棉紡車(chē)間的自動(dòng)化水平。
　　在研究相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)考察棉紡車(chē)間實(shí)際作業(yè)情況，提出了復(fù)合式機(jī)器人作為解決棉紡車(chē)間前紡工序棉桶自動(dòng)化搬運(yùn)與更換的技術(shù)方案。設(shè)計(jì)研發(fā)了一種棉

2、桶搬運(yùn)專(zhuān)用AGV，背負(fù)4軸搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，提高了棉紡車(chē)間前紡工序棉桶運(yùn)輸效率。針對(duì)設(shè)計(jì)目的，從以下幾個(gè)方面展開(kāi)了研究。
　　針對(duì)重載棉桶搬運(yùn)專(zhuān)用復(fù)合機(jī)器人糾偏控制過(guò)程存在的問(wèn)題，探討了采用PID算法理論實(shí)現(xiàn)自導(dǎo)引車(chē)實(shí)時(shí)糾偏的控制方法。基于AGV糾偏理論及PID算法，探討了磁導(dǎo)航傳感器及其電子糾偏原理，并對(duì)糾偏系統(tǒng)、PID糾偏算法實(shí)現(xiàn)策略、電子糾偏PLC實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了研究。
　　在深入了解棉桶搬運(yùn)專(zhuān)用AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)并分析其

3、運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，建立AGV糾偏控制數(shù)學(xué)模型。通過(guò)衰減曲線(xiàn)法整定PID糾偏算法各參數(shù)，采用Matlab軟件仿真得到PID算法的AGV糾偏軌跡響應(yīng)曲線(xiàn)，探討了PID糾偏算法控制下自導(dǎo)引車(chē)的糾偏性能。
　　根據(jù)棉桶搬運(yùn)復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，給出了電控系統(tǒng)構(gòu)成方案；以PLC為控制核心，討論了PLC車(chē)載控制系統(tǒng)及其I/O端口分配方案。針對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)與調(diào)速技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行了研究。針對(duì)AGV作業(yè)流程及特點(diǎn)，對(duì)控制軟件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。為方

4、便監(jiān)控AGV運(yùn)行狀態(tài)，設(shè)計(jì)了AGV監(jiān)控管理系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)AGV與搬運(yùn)機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)，研究了AGV車(chē)載控制器與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器之間的通訊問(wèn)題。
　　為完善設(shè)計(jì)方案，依據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范要求，制作棉桶搬運(yùn)專(zhuān)用AGV實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，組裝棉桶搬運(yùn)復(fù)合機(jī)器人；設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)檢測(cè)AGV與復(fù)合機(jī)器人的定位精度與導(dǎo)航精度測(cè)試方案。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，AGV與復(fù)合機(jī)器人導(dǎo)航定位精度滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)棉桶的作業(yè)任務(wù)。
　　本課題針對(duì)