基于can總線的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制軟件

1、基于CAN總線的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)11系統(tǒng)概述近幾年科技的日新月異尤其體現(xiàn)在計(jì)算機(jī)技術(shù)方面體積超小功能超強(qiáng)大。安全穩(wěn)定能力的跨越提升，越來(lái)越依靠現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)解決現(xiàn)實(shí)問(wèn)題，傳統(tǒng)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)連線慢慢地離開(kāi)了人們的應(yīng)用視野。取而代之的是現(xiàn)場(chǎng)總線。因?yàn)樗奶攸c(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低，所以用戶樂(lè)于使用同時(shí)它為廣大用戶提供了優(yōu)質(zhì)安全的用戶體驗(yàn)?，F(xiàn)實(shí)操作現(xiàn)場(chǎng)有著各式各樣的干擾，比如溫度過(guò)高，濕度過(guò)大，粉塵過(guò)多，電磁輻射過(guò)大。隨時(shí)會(huì)有不可抗

2、拒的干擾，這就要求網(wǎng)絡(luò)在運(yùn)行時(shí)保持可靠性?？煽啃园嗽谧陨磉\(yùn)行時(shí)容許自己的錯(cuò)誤，當(dāng)有外界干擾時(shí)對(duì)其的抵抗。不僅對(duì)自身有要求，對(duì)信號(hào)的編碼是否足夠合理，信號(hào)傳輸時(shí)傳輸方式是否快捷。都有明確要求。能夠在共用一樣的應(yīng)用層協(xié)議和賦予數(shù)據(jù)的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)，能夠讓它成為一個(gè)“open式環(huán)境”，它有很超強(qiáng)的自由性。由不同廠商生產(chǎn)的元器件都可以自由加入或離開(kāi)，任何硬件和軟件的環(huán)境幾乎不需要做更改適應(yīng)，這全部融合當(dāng)今全方位移動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用實(shí)用的目標(biāo)。所

3、以全方位移動(dòng)平臺(tái)電子控制采用網(wǎng)絡(luò)化設(shè)計(jì)可以以低的投入換取理想的實(shí)際效果。全方位移動(dòng)平臺(tái)行業(yè)認(rèn)為，將來(lái)的車電子控制一定以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為終極目標(biāo)。八十年代控制研發(fā)的控制器局域網(wǎng)協(xié)議是由世界最著名的全方位移動(dòng)平臺(tái)零部件設(shè)產(chǎn)商之一的德國(guó)BOSCH公司制定出來(lái)的，因?yàn)槠渲髁餍圆⒊蔀榱藝?guó)際標(biāo)準(zhǔn)世界范圍內(nèi)被各國(guó)全方位移動(dòng)平臺(tái)制造商普遍認(rèn)同。早在80年代很多有名的全方位移動(dòng)平臺(tái)生產(chǎn)公司就投資于全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制的研發(fā)和實(shí)用。目前，網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)被制定出

4、很多，如ISO的J1805、SAE的VAN。由于在現(xiàn)代全方位移動(dòng)平臺(tái)電子化進(jìn)程中現(xiàn)場(chǎng)總線很重要，需要我們自主研制現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議應(yīng)用在全方位移動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)品，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，雖然面臨的挑戰(zhàn)具但積極意義對(duì)于迎接我國(guó)全方位移動(dòng)平臺(tái)工業(yè)加入世貿(mào)組織增加信心。以縮國(guó)外全方位移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)為參考，努力提高自身的競(jìng)爭(zhēng)力，這是勢(shì)在必行的發(fā)展方向。全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制綜述與發(fā)展在不增加硬件設(shè)備的同時(shí)，還能保證各個(gè)功能的控制。并且像節(jié)能減排，節(jié)約制造成本的方

5、向發(fā)展。越來(lái)越多的向模塊化，智能化，小型化為發(fā)展研究努力，進(jìn)而引入了現(xiàn)場(chǎng)總線。隨著全方位移動(dòng)平臺(tái)行業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)場(chǎng)總線車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也越來(lái)越成熟。它已成為全方位移動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)業(yè)的一個(gè)技術(shù)關(guān)口?；贑AN總線的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)3閉模式的現(xiàn)場(chǎng)總線是由于受到連續(xù)干擾。更重要的是接入現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)時(shí)，脫離硬件或軟件的與節(jié)點(diǎn)應(yīng)用層修改?，F(xiàn)場(chǎng)總線有如下基本特點(diǎn)：2.2.1總線訪問(wèn)采用基于優(yōu)先權(quán)的多主方式通過(guò)標(biāo)識(shí)符（ID）標(biāo)識(shí)的信息內(nèi)容，

6、遍歷網(wǎng)絡(luò)全部過(guò)程中，沒(méi)有重復(fù)或相同的被標(biāo)示的符號(hào)。報(bào)文傳輸過(guò)程中，每當(dāng)接收一條信息后，就是通過(guò)標(biāo)示符來(lái)判斷這些信息是否與自己有關(guān)。如果有關(guān)的信息，它會(huì)被處理，否則忽略。這就是所謂的主模式。它的主要特點(diǎn)是下在理論上不受限制的網(wǎng)絡(luò)號(hào)（其實(shí)是在限制電力負(fù)荷）中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，在傳輸相同的數(shù)據(jù)信息是可以被不同的節(jié)點(diǎn)采納。ID數(shù)值越小，其優(yōu)先權(quán)反而越高。優(yōu)先權(quán)是由標(biāo)識(shí)符決定的。節(jié)點(diǎn)每當(dāng)總線空閑時(shí)，信息將被重新自動(dòng)傳輸。那個(gè)節(jié)點(diǎn)獲得最高優(yōu)先權(quán)，總線使用

7、權(quán)將被這個(gè)節(jié)點(diǎn)獲得。為保障這個(gè)節(jié)點(diǎn)傳輸，除了這個(gè)節(jié)點(diǎn)其他節(jié)點(diǎn)將被迫停止傳輸。2.2.2非破壞性的基于線路競(jìng)爭(zhēng)的仲裁機(jī)制總線上任一個(gè)潛在的沖突根據(jù)無(wú)破壞性機(jī)制進(jìn)行總線仲裁。固定格式的幀是現(xiàn)場(chǎng)總線上主要的的信息傳送方式，此幀在長(zhǎng)度都為固定值。如果大于一個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開(kāi)始傳輸幀，并且總線的狀態(tài)是空閑，由此引起的總線訪問(wèn)沖突是利用基于線路競(jìng)爭(zhēng)的仲裁對(duì)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行判別來(lái)解決的。仲裁機(jī)制可以保證既不會(huì)丟失信息，也不會(huì)浪費(fèi)時(shí)間。優(yōu)先權(quán)最高的幀的傳輸器將獲得

8、訪問(wèn)總線的權(quán)利。2.2.3利用接收濾波對(duì)幀實(shí)現(xiàn)了多點(diǎn)傳送所有節(jié)點(diǎn)都不用設(shè)置地址信息。幀接收濾波處理方法是接收器對(duì)信息的拒收或接受的處理方。信息被接收是否和接收器有聯(lián)系用這個(gè)處理方法可以識(shí)別出來(lái)，所以接收器沒(méi)何必要辨別出準(zhǔn)是信息的傳輸器，反過(guò)來(lái)也是如此。2.2.4支持遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求通過(guò)傳輸一個(gè)遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀可以滿足數(shù)據(jù)需要，數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符指定相應(yīng)的遠(yuǎn)程幀標(biāo)識(shí)符為。2.2.5數(shù)據(jù)一致性存在在全部過(guò)程里數(shù)據(jù)在全部過(guò)程里具相同特性