氣墊船模擬器的結構安全分析與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，六自由度運動模擬器因其自身具有訓練成本低、訓練周期短、訓練效果高等優(yōu)點作為培訓駕駛員操作的主要設備，被廣泛的應用于軍事和民用方面。本文以某氣墊船模擬器為研究對象，對其的6-UPU并聯平臺進行了運動學、奇異位形分析、動力學仿真以及駕駛艙的有限元分析研究。
　　本文首先根據6-UPU并聯平臺的結構特點，建立運動學模型，推導出該平臺的位置逆解，進而分析其作動筒的速度、加速度與運動平臺的速度、加速度的關系，并利用Matlab軟件求

2、解6-UPU并聯平臺在固定姿態(tài)下的工作空間范圍，得到其在固定姿態(tài)下工作空間包絡圖；其次，分析六自由度并聯機構奇異位形處的特征，建立6-UPU并聯平臺的奇異位形判別條件，根據判別條件建立該平臺的位置奇異軌跡方程，通過Matlab編程，得到6-UPU并聯平臺在固定姿態(tài)下的位置奇異軌跡分布，并求解其在工作空間范圍內的奇異位形；再次，依據氣墊船模擬器的實際結構建立虛擬樣機模型，分析氣墊船典型的運動形式，確定仿真方案，對氣墊船模擬器在不同的駕駛場

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