面向城市非結構化路況的智能車輛駕駛行為控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學技術的快速發(fā)展,汽車的智能化研究越來越凸顯其實用性,在人們日常生活中扮演著極其重要的角色。同時,智能車輛已經成為世界車輛工程領域研究的熱點和汽車工業(yè)增長的新動力。本文主要圍繞智能車輛的典型駕駛行為和路徑跟蹤控制開展研究。
　　首先,根據智能車輛在城市交通路況無人駕駛的功能要求,設計了智能車輛的控制體系結構;對車輛的跟車、換道、超車三種典型駕駛行為進行了分析,分別求出了跟車和換道時的安全距離,設計了直道距離修正,彎道預瞄的跟

2、車的算法,并采用 Simulink進行仿真,驗證了算法的有效性;設計了基于多項式的換道運動和超車運動路徑規(guī)劃方法。
　　其次,采用模糊控制和增量式 PID控制結合的方法,設計了智能車輛路徑跟蹤器。以車輛當前點和參考點位姿誤差和誤差變化率作為控制器的輸入,經模糊運算輸出車輛前輪轉角;通過在Simulink環(huán)境中對換道路徑進行跟蹤仿真,驗證了該算法能較好跟蹤目標路徑。
　　最后,設計了智能車輛驅動系統(tǒng)控制軟件,對轉向系統(tǒng)機構的最

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