全向移動機器人底盤設計-畢業(yè)論文

1、畢業(yè)設計開題報告畢業(yè)設計開題報告（含文獻綜述、外文翻譯）題目全向移動機器人底盤設計姓名學號班級專業(yè)機械設計制造及其自動化學院機械工程學院指導教師（職稱）3機器人的重要部分，它是保證機器人實現功能要求的關鍵，其設計的成功與否將直接影響機器人系統(tǒng)的性能。目前，移動機構開發(fā)的種類已相當繁多，僅就平面移動而言，移動機構就有車輪式、履帶式、腿足式等形式。各種移動機構可謂各有千秋，適應了各種工作環(huán)境的不同要求。但車輪式移動機構顯得尤其突出，與步行式

2、移動機構相比，它的優(yōu)點很多:能高速穩(wěn)定地移動、能源利用率高，機構簡單、控制方便、能借鑒至今已很成熟的汽車技術和經驗等等，它的缺點是移動場所限于平面。但是，目前機器人工作的場所幾乎都是人工建造的平地，并且即使有臺階，只要以車輪式移動機構為基礎再附加幾個自由度便不難解決。因而，輪式移動機構在機器人技術中得到廣泛應用，目前已成為移動機器人運動機構的最主要形式。本課題將對全向移動機器人底盤設計進行分析和研究。2.2.設計內容和關鍵問題設計內容和

3、關鍵問題2.12.1主要設計內容主要設計內容分析四個輪全方位輪組成的全向移動機構的運動協(xié)調原理，建立了該全方位移動機構的運動學、動力學模型，提出了四輪協(xié)調的控制策略。進行了輪廓參數設計和結構設計，設計制造裝配零部件，制作成可全方位移動的機器人底盤。2.22.2擬解決的關鍵問題擬解決的關鍵問題移動服務機器人的應用場合決定了要求具有能在狹窄、擁擠的場合靈活快捷地自由運動的性能，這也成為了機器人研究和設計的難點問題。能在工作環(huán)境內移動和執(zhí)行功