多AUV協(xié)同作業(yè)中的互定位方法研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè)，還剩112頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、無(wú)人潛航器(AUV)系統(tǒng)是未來(lái)海洋探測(cè)和開發(fā)，完成各種水下智能作業(yè)任務(wù)的重要工具。作為AUV技術(shù)的一個(gè)重要發(fā)展方向，多AUV協(xié)同作業(yè)技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。多AUV系統(tǒng)在協(xié)同作業(yè)中，每個(gè)個(gè)體承擔(dān)各自的職責(zé)，研究多AUV系統(tǒng)對(duì)其水下AUV的定位技術(shù)是多AUV協(xié)同作業(yè)中的重要部分。 本文提出一種基于偽點(diǎn)跡的多AUV系統(tǒng)互定位方法，通過(guò)測(cè)距聲吶獲取各AUV之間的距離，計(jì)算水下工作AUV的位置。在一個(gè)多AUV系統(tǒng)中，根據(jù)職責(zé)需要，劃

2、分測(cè)量AUV、計(jì)算AUV和工作AUV，并建立職責(zé)輪換機(jī)制，以滿足每個(gè)AUV需要在任務(wù)過(guò)程中補(bǔ)充能源的需要。多AUV編隊(duì)中由聲學(xué)通訊經(jīng)過(guò)幾何解算實(shí)現(xiàn)對(duì)工作AUV的位置確認(rèn)。本文討論了多AUV系統(tǒng)對(duì)水下AUV定位的基本原理，多AUV系統(tǒng)的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)以及在不同條件下多AUV系統(tǒng)對(duì)工作AUV定位的過(guò)程。 首先，建立AUV固定和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，建立了互定位方法的基本的數(shù)學(xué)模型；根據(jù)互定位特點(diǎn)確定了基于偽點(diǎn)跡的航跡融合方法；根據(jù)海洋環(huán)境的

3、特點(diǎn)，建立了海流模型和海浪模型。 其次，介紹了多AUV系統(tǒng)的基本控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，明確了在一個(gè)多AUV系統(tǒng)中各個(gè)AUV角色關(guān)系和角色變換；介紹了多AUV系統(tǒng)時(shí)鐘同步原理及必要性；介紹了多AUV系統(tǒng)的通訊規(guī)則和通信過(guò)程。 再次，研究了在測(cè)量AUV靜止的條件下，多AUV系統(tǒng)對(duì)其水下AUV在定深和變深兩種航行狀態(tài)下的定位過(guò)程，通過(guò)案例分析定位誤差，給出了對(duì)定位結(jié)果的檢驗(yàn)方法，討論了在多AUV系統(tǒng)中AUV在不同位置關(guān)系下定位效果

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論