CANopen從站通訊模塊的開發(fā)與應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、CANopen協(xié)議是一種基于CAN總線的應用層協(xié)議，具有開放、標準化的特點。具備CANopen通訊功能的設備在工業(yè)自動化中正在占據(jù)越來越重要的地位。特別是在運動控制領域，CANopen協(xié)議已經(jīng)成為最重要的標準之一。本文主要研究如何在現(xiàn)有變頻器控制板（基于瑞薩MCURX62T）中設計、實現(xiàn)CANopen通訊協(xié)議。
　　本文首先介紹了現(xiàn)場總線技術的發(fā)展概況，比較了當下流行的幾款現(xiàn)場總線協(xié)議，并介紹了CANopen協(xié)議的優(yōu)勢。然后對CA

2、N總線協(xié)議和CANopen協(xié)議進行了研究，著重研究了CANopen協(xié)議集。分析了CANopen協(xié)議的設備模型，包括通訊對象、對象字典和應用程序。在此基礎上，重點設計了CANopen協(xié)議在變頻器中的軟硬件實現(xiàn)方案。
　　論文中硬件部分主要設計了CANopen通訊卡，實現(xiàn)了CAN通訊接口。
　　軟件部分主要分為底層驅動和協(xié)議棧兩部分。底層驅動主要對現(xiàn)有硬件平臺上瑞薩RX62T的CAN模塊進行了詳細的說明，包括CAN模塊使能、報文

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