競(jìng)賽用智能汽車控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、蘭州理工大學(xué)碩士學(xué)位論文競(jìng)賽用智能汽車控制系統(tǒng)的研究姓名：宋養(yǎng)鸼申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：韓致信20090501競(jìng)賽用智能汽車控制系統(tǒng)的研究AbstractIntelligentVehiclewhichisoneofthemostactiVefieldswithinresearch，collectsmanynewachievementsofsomeacademicsubjects，suchasautomatic

2、control，anificialintenigence，informationfusion，sensortechnology，imageprocessingtechnologyandcomputeretcThepapertakesthesmartcarwhichisusedinmyschoolwiththecompetitionastheresearchobject，researchesthepatharoundtheidentifi

3、cation，informationcollectionandcontrolsystemAhardwarecircuitbasedonMC9S12DGl28processorisdesignedThemaincommentsandcontributionsofthisthesisareasfollows：First，anoverviewofthemobilerobot，aswenasthedeVelopmentofintelligent

4、vehiclesisintroduced；second，theracecardesignwithsmartisdiscussed，realizedthemechanicalstructure，suchastheKingpinInclination，Caster，CamberandformerWheelbeam，steeringgearandthearmofforceofthetransformationofthelocationofth

5、evehiclecenterof伊aVityadjustmentAndthensmartcarandthestructuralweretransformed，meanwhilethepositioningparametersoptimizationwerecompleted，thefunctionalanalysisofmechanicalsystemstodeterminethecontrolsystemhardwaredesigne

6、dandsoftwareweredesignedthemoVementofintelligentVehiclecontrolsystemdesignandimplementationwerediscussedindetail，thatis，thewholesystemofpowermodules，thepathidenti6cationmodule，gunmodulesandthehardwaredrivermodules；theins

7、tallationofsensorandinterfacecircuitdesignWithhighprocessorspeedandabundantinterfaceunit，MC9Sl2DG128worksasthecoreprocessorofthecontrolcircuitFinally，theroadidentincationandinformationcollectionwereresearchedon，aswenasPI

8、DcontrolalgorithmmathematicalmodelwasstudiedtoachievethedesignofthesoftwareFinallyIfinishedthesmartcarraceofallhardwareandsoftwaredesignandmanufacturingAndparticipatedinthesmancarFreescaleCupracewasthesecondprizewinnerin

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