挖掘機器人多傳感器融合的環(huán)境感知.pdf

1、為了挖掘機器人能夠實時的感知野外復雜的環(huán)境信息，本文主要從障礙物檢測、分割、未知環(huán)境地圖的建立等幾個方面進行了研究。
　　為實現野外環(huán)境下對障礙物進行分割，本文提出了一種基于激光雷達信息并結合區(qū)域生長的分水嶺算法，利用激光雷達信息來做引導分割區(qū)域，再將區(qū)域生長和分水嶺結合起來并利用激光雷達的信息確定區(qū)域生長的最優(yōu)閾值，通過實驗驗證，該方法有效的克服了分水嶺的過分割，并滿足實時性的要求。
　　挖掘機器人在作業(yè)時，需要對障礙物進

2、行精確的分割，針對GrabCut耗時的缺陷，本文提出了背景自適應的GrabCut圖像分割算法，即在確定背景像素中選取可能目標像素鄰近的一部分像素作為背景像素，減少背景建模的節(jié)點數，并利用激光雷達的信息完成交互。實驗表明改進的算法有效的提高了運行效率，分割的目標邊緣信息更加完整、平滑。
　　由于單目攝像機可視范圍無法滿足項目需求，本文采用雙目圖像拼接技術，針對漸入漸出算法融合時出現不清晰等現象，提出了利用 Sobel邊緣檢測處理待拼