無人機(jī)地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)、人工智能、自動(dòng)駕駛等高新技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)的種類日益增多，性能日趨完善。為了保證無人機(jī)可靠、有效地執(zhí)行各種飛行任務(wù)，人們采用各種形式的地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)對(duì)無人機(jī)的飛行狀態(tài)和機(jī)載設(shè)備等進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。無人地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)控制著整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)各項(xiàng)功能的成功實(shí)現(xiàn)，直接影響著整個(gè)系統(tǒng)性能，它是整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分。
　　 課題結(jié)合我校在研的無人機(jī)項(xiàng)目，對(duì)無人機(jī)地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)，旨在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的航跡規(guī)劃，

2、并對(duì)無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)導(dǎo)航控制，保證其順利完成飛行任務(wù)。
　　 論文首先介紹了課題的背景和意義，并對(duì)航跡規(guī)劃技術(shù)、GIS技術(shù)及數(shù)據(jù)通信技術(shù)進(jìn)行了研究，通過分析、比較各項(xiàng)技術(shù)的開發(fā)特點(diǎn)，確定技術(shù)實(shí)施方案。
　　 論文對(duì)航跡規(guī)劃算法進(jìn)行了重點(diǎn)研究。在深入分析A*搜索算法原理的基礎(chǔ)上，針對(duì)基本A*搜索算法在Open表數(shù)據(jù)排序中存在的低效性，提出一種將最小堆排序思想應(yīng)用到Open表中進(jìn)行數(shù)據(jù)排序的解決方案，以達(dá)到提高A*算法搜索效率

3、的目的；在此基礎(chǔ)上，將無人機(jī)自身物理性能約束及任務(wù)約束結(jié)合到搜索算法中，對(duì)A*算法進(jìn)行完善，保證航跡的可行性及安全性；同時(shí)為了使規(guī)劃的航跡利于飛行，論文提出一種全面的航跡平滑處理方法；并通過仿真驗(yàn)證了采用改進(jìn)A*算法規(guī)劃的航跡達(dá)到了規(guī)劃要求。
　　 最后結(jié)合項(xiàng)目需求及設(shè)計(jì)原則，提出無人機(jī)地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計(jì)方案，選擇最適合課題需求的數(shù)據(jù)庫及其訪問技術(shù)，并對(duì)數(shù)據(jù)庫邏輯結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)各功能模塊要求，論文