探傷機器人結構設計與雙側同步控制研究.pdf

1、隨著大型在役的球罐焊縫無損檢測重要性不斷提高，自動化的探傷機器人可以有效的代替人工檢測，極大地提高了安全和效率。本課題主要研究焊縫探傷機器人的結構設計優(yōu)化以及雙側同步控制技術。
　　在探傷機器人的受力分析中，對探傷機器人在壁面不同位置靜止和運動過程中的受力情況、磁鐵和壁面干涉情況、機器人車輪傾角改變情況進行分析和計算，Mecanum輪全向機器人的運動學作為機器人運動控制理論基礎。對機器人機構設計和改進，完成磁吸附提升機器人、懸架磁

2、吸附減震機器人、三軸可調磁吸附機器人的設計，并對所設計機器人改進優(yōu)化使其滿足在罐體內外穩(wěn)定吸附要求，優(yōu)化了雙側探傷側機器人結構。
　　根據X射線數字平板無損檢測探傷方式要求，探傷機器人實現在壁面雙側同步運行進而完成探傷工作。本文通過設計雙側視覺同步方法和雙側激光跟蹤定位方法實現機器人雙側同步，并對同步方法的原理和雙側機器人位置坐標進行分析和計算。開發(fā)探傷機器人雙側同步控制系統(tǒng)，利用遠程計算機通過無線完成對機器人、雙視覺同步系統(tǒng)、激