嵌入式無陀螺捷聯(lián)導航計算機的硬件設計與實現(xiàn).pdf

1、無陀螺捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)就是只用加速度計，不用陀螺儀，從加速度計測量的比力中，解算出載體角速度信息的捷聯(lián)慣導測量組合。無陀螺捷聯(lián)慣性導航不但可以有效的降低慣導系統(tǒng)的成本，而且具有動態(tài)范圍大、反應快、精度高等特點。隨著高速數(shù)字信號處理器和小型化、高靈敏度的硅微加速度計的不斷問世，使無陀螺捷聯(lián)慣性導航地實現(xiàn)變成可能。為了研究無陀螺捷聯(lián)慣性導航理論，本文設計并實現(xiàn)了基于DSP的嵌入式慣性導航計算機。
　　 本文以無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本

2、原理為基礎，深入討論了幾種加速度計配置方案，并選擇了一種九加速度計的安裝方式。本文的研究重點是嵌入式導航計算機的硬件和系統(tǒng)軟件設計。硬件設計部分，提出了以TMS320C6713 DSP為核心的導航計算機總體設計方案，分別介紹了各個功能模塊的設計，主要包括電源管理、DSP時鐘電路、外部存儲器擴展、異步串口通信、A/D轉換電路、電平轉換電路；系統(tǒng)軟件設計部分，詳細說明了DSP相應寄存器的配置和各個功能模塊初始化的方法，給出了程序流程圖，完成

3、了自加載程序的設計和使用。慣導計算機設計完成后，對系統(tǒng)進行了調試，以確保各部分符合設計要求。調試過程分為硬件和軟件調試兩部分。硬件電路的調試，主要依靠各種測試儀表的測量；軟件的調試，借助集成開發(fā)環(huán)境來完成。
　　 以TMS320C6713 DSP為核心構建的慣導計算機，具有體積小、功耗低、可靠性高、動態(tài)特性好等特點，而且集成了豐富的外圍接口，可以方便的與GPS，數(shù)字羅經(jīng)等設備構成組合導航系統(tǒng)。本設計的成功實現(xiàn)，為無陀螺捷聯(lián)慣導系