微型四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì).pdf

1、作為一種新型的微型無(wú)人飛行器,微型四旋翼飛行器由于其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)、應(yīng)用前景廣闊,成為了國(guó)內(nèi)外新的研究熱點(diǎn)。
　　本文的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)可自主飛行的微型四旋翼飛行器,與地面控制站組合搭建成一個(gè)實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái),以期對(duì)微型四旋翼飛行器進(jìn)行深入研究和對(duì)其軟件硬件進(jìn)一步優(yōu)化。
　　本文首先簡(jiǎn)要介紹了微型四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航原理,在此基礎(chǔ)上,本文釆用模塊化設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了以STM32微控制器為核心的微型四

2、旋翼飛行器自主飛行控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的微型化設(shè)計(jì),本文對(duì)硬件設(shè)計(jì)思想做了詳細(xì)的說(shuō)明,同時(shí)根據(jù)硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)研究的功能需求進(jìn)行了下位機(jī)的軟件設(shè)計(jì),并制訂了上位機(jī)與下位機(jī)的數(shù)據(jù)通信協(xié)議,使得地面控制站的上位機(jī)能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確顯示飛行器當(dāng)前的飛行姿態(tài),并能實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的系統(tǒng)參數(shù)調(diào)試和飛行時(shí)的人工操控。
　　最后本文對(duì)四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的各個(gè)功能模塊分別進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試證明該微型四旋翼飛行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)能夠完成指定任務(wù),實(shí)現(xiàn)了預(yù)期