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簡介：SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ畢業(yè)論文搬運機械手的設計學院農業(yè)工程與食品科學學院專業(yè)農業(yè)機械化及自動化學生姓名徐強學號0812104392指導教師夏連明2012年6月ABSTRACTINCONTEMPORARYSOCIETY,SCIENCEANDTECHNOLOGY,INDUSTRIALPRODUCTION,MECHANIZATIONLEVELOFINTELLIGENCEISGETTINGHIGHERANDHIGHERTHEBIRTHANDDEVELOPMENTOFTHEROBOTHASGREATLYPROMOTEDTHEDEVELOPMENTOFSOCIALPRODUCTIVITYCONCEPTTOPROMOTETHEPROGRESSOFHUMANSOCIETYTHEPROGRESSANDDEVELOPMENTOFHUMANSOCIETYTOFURTHERPROMOTETHEUSEOFTHEROBOTINPRODUCTIONANDLIFECONTEMPORARYSOCIETY,ROBOTANDMOREWIDELY,INCREASINGINFLUENCEINTHELIFEANDPRODUCTIONROBOTWORKERSLABORTOREPLACE,ANDGREATLYLIBERATINGTHEPRODUCTIVEFORCES,BUTALSOTOTHELIBERATIONOFTHEFRONTLINEWORKERSASTECHNOLOGYADVANCESANDMATURE,CONTEMPORARYINDUSTRIALROBOTTOBETTERINTEGRATEINTOTHEHYDRAULIC,ELECTRICANDOTHERTECHNOLOGYWITHTHECONTINUOUSIMPROVEMENTOFSCIENCEANDTECHNOLOGY,ANDSOCIALWORKENVIRONMENTOFTHEPEOPLEPUTFORWARDHIGHERREQUIREMENTSTHEROBOTUSEDINTHEPRODUCTIONPRODUCTIONINHARSHENVIRONMENTS,ANDREPEATEDMECHANICALPRODUCTIONTHEUSEANDDEVELOPMENTOFTHEROBOTGREATLYIMPROVESPRODUCTIONEFFICIENCYTOSAVEINTOTHEWORKENVIRONMENTTOIMPROVEFRONTLINEWORKERSINTHISISSUE,ACCORDINGTOTHEREQUIREMENTSOFTHEMISSIONSTATEMENTTODOANINDUSTRIALHANDLINGROBOTICHOSETOUSEAHYDRAULICDRIVEANDHYDRAULICCONTROLTHISMETHODISTECHNICALLYMOREMATUREANDHYDRAULICAPPLICATIONSINTHEINDUSTRIALFIELDISEXTREMELYBROADITHASAMATURETECHNOLOGY,HIGHEFFICIENCY,SMALLFOOTPRINTADVANTAGESINFULLTEXT,DESIGNANDCALCULATIONOFTHEROBOT,ESPECIALLYTHECALCULATIONANDSELECTIONOFHYDRAULICCOMPONENTSMADEOFTHEINTRODUCTIONOFGREATERLENGTHALSOLARGEFORMATINTRODUCTIONOFMACHINERYPARTSANDHYDRAULICPARTSOFTHEROBOTISDESIGNEDINACCORDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFTHESUBJECT,DOSOMERESEARCHANDFINALLYDOCKINGTHEDEVELOPMENTOFTHEMECHANICALHANDKEYWORDSMANIPULATOR,THEHYDRAULICPRESSUREDRIVE,HYDRAULICCONTROL

簡介：關節(jié)旋轉式機械手控制系統與關節(jié)旋轉式機械手控制系統與MCGSMCGS仿真仿真摘要在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。在本設計中介紹了國內外機械手研究現狀及PLC研究HE發(fā)展趨勢，描述了機械手控制系統的工作原理和動作實現過程。研究了基于PLC的機械手模型控制系統的設計，還研究了MCGS在機械手控制系統中的應用。利用組態(tài)軟件MCGS設計了機械手模型控制系統監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統的工作效率。關鍵詞機械手；PLC；MCGS目錄第一章引言11課題研究的目的及意義12國內外機械手研究概況第二章機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介21機械手控制方式的選擇211控制方式的分類212PLC與工業(yè)控制計算機和集散控制系統的比較213機械手控制方式的選擇22可編程序控制器簡介221PLC的結構222PLC的特點223PLC的主要功能224PLC的經濟分析225PLC發(fā)展狀況及趨勢第三章機械手自動控制系統的設計31PLC控制系統設計原則與內容32PLC的選型321PLC性能與任務相適應322PLC處理速度要求323PLC應用系統結構的要求33傳感器331行程開關332壓力傳感器34分檢系統結構

簡介：目錄摘要1第一章機械手設計任務書111畢業(yè)設計目的112本課題的內容和要求2第二章抓取機構設計421手部設計計算422腕部設計計算723臂伸縮機構設計8第三章液壓系統原理設計及草圖1131手部抓取缸1132腕部擺動液壓回路1233小臂伸縮缸液壓回路1334總體系統圖14第四章機身機座的結構設計1541電機的選擇1642減速器的選擇1743螺柱的設計與校核17第五章機械手的定位與平穩(wěn)性1951常用的定位方式1952影響平穩(wěn)性和定位精度的因素1953機械手運動的緩沖裝置20第六章機械手的控制21第七章機械手的組成與分類2271機械手組成2272機械手分類24第八章機械手SOLIDWORKS三維造型2581上手爪造型2682螺栓的繪制301送料機械手送料機械手設計設計及SOLIDWORKS運動仿真仿真摘要摘要本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現工業(yè)生產自動化，推動工業(yè)生產的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業(yè)生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應用AUTOCAD技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用SOLIDWORKS技術對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。關鍵字機械手，AUTOCAD，SOLIDWORKS。第一章第一章機械手機械手設計設計任務書務書11畢業(yè)設計畢業(yè)設計目的目的畢業(yè)設計是學生完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的一、培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。

簡介：PLC的物料分揀機械手自動化控制系統設計畢業(yè)論文目錄第一章執(zhí)行系統的分析與選擇§11執(zhí)行機構坐標形式的選擇§12執(zhí)行機構的組成§13執(zhí)行機構各部分的分析與選擇§131手部的選擇§132手臂結構的選擇§133機座結構的選擇§14執(zhí)行機構的工作原理§15執(zhí)行機構簡圖第二章驅動系統的分析與選擇§21驅動系統的分析與選擇§22機械手驅動系統的控制設計§23氣動元件選取及工作原理§231氣源裝置§232執(zhí)行元件§233控制元件§234輔助元件§235真空發(fā)生器§236吸盤§24氣動回路的工作原理第三章控制系統的分析設計§31控制系統的組成結構§32控制系統的性能要求§33傳感器的選擇§331位置檢測裝置§332滑覺傳感器§333視覺傳感器34控制系統PLC的選型及控制原理§341PLC控制系統設計的基本原則§342PLC種類及型號選擇§343I/O點數分配傳感器，使其能夠對不同顏色的物料按預先設定的程序進行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用于柔性生產線。采用PLC控制，是一種預先設定的程序進行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調持久的作業(yè)，并且在產品變化或臨時需要對機械手進行新的分配任務時，可以允許方便的改動或重新設計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產，降低安裝和轉換工作的費用。本設計主要完成機械手的硬件部分與軟件部分設計。主要包括執(zhí)行系統、驅動系統和控制系統的設計。機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統FMS和計算機集成制造系統，實現生產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。目前，國際上的機械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。我國機械手起步于20世紀70年代初期，經過30多年發(fā)展，大致經歷了3個階段70年代萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的應用化期。在我國，機械手市場份額大部分被國外機械手企業(yè)占據著。在國際強手面前，國內的機械手企業(yè)面臨著相當大的競爭壓力。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，政府務必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產業(yè)發(fā)展注入新的動力。隨著機械手發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，機械手已在眾多領域得到了應用。從傳統的汽車制造領域向非制造領域延伸。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統用于維護維修的機器人等。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務等領域機械手的應用也越來越多。在未來幾年，傳感技術，激光技術，工程網絡技術將會被廣泛應用在機械手工作

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