簡介：點擊查看更多臥式加工中心自動換刀機械手設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多全套設計_基于plc的物料分揀機械手自動化控制系統(tǒng)設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多工業(yè)相機鏡頭光源講解機械手ccd精彩內容。

簡介：點擊查看更多液壓機械手的設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多畢業(yè)設計_自動換刀機械手設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多畢業(yè)設計_通用液壓機械手的設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多曲軸搬運機械手畢業(yè)設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多發(fā)動機曲軸搬運機械手設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多換刀機械手設計精彩內容。

簡介：點擊查看更多全套設計_關節(jié)式自動上下料機械手設計精彩內容。

簡介：學科代碼46045七功能液壓機械手多輸入多輸出非線性魯棒控制方法研究羅高生顧臨怡（浙江大學流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室，浙江省杭州310027）摘要要針對液壓驅動的七功能主從液壓機械手具有強非線性、未知外界干擾以及機械手多剛體系統(tǒng)與液壓驅動系統(tǒng)強耦合的多輸入多輸出控制系統(tǒng)特性，提出了利用BACKSTEPPING控制器設計方法和基于滑?？刂频亩噍斎攵噍敵鲷敯艨刂破鞣椒?，使用李雅普諾夫穩(wěn)定性定理證明閉環(huán)系統(tǒng)具有漸近穩(wěn)定的控制性能。利用4500米深海主從液壓機械手作為仿真模型和實驗對象進行仿真和實驗研究表明，所提出的控制方法具有很好的跟蹤性能和魯棒性。關鍵詞七功能液壓機械手；多輸入多輸出魯棒控制；BACKSTEPPING；李雅普諾夫穩(wěn)定性中圖分類號文獻標識碼RESEARCHONNONLINEARROBUSTADAPTIVECONTROLOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORLUOGAOSHENGGULINYI（THESTATEKEYLABOFFLUIDPOWERTRANSMISSIONANDCONTROL,ZHEJIANGUNIVERSITY,HANGZHOU310027,CHINA）ABSTRACTFORCONTROLCHARACTERSOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORWITHSTRONGNONLINEARITYOFHYDRAULICSYSTEM,PARAMETERUNCERTAINTIESBYTEMPERATUREANDPRESSURECHANGEOFOUTERENVIRONMENTANDUNKNOWNOUTERDISTURBANCE,AFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLMETHODWASPRESENTED,WITHTHECOMBINATIONOFBACKSTEPPINGCONTROLLERDESIGNMETHODANDROBUSTADAPTIVEMETHOD,ANDWITHTHEADVANTAGEOFLYAPUNOVSTABILITYTHEORYTOPROVETHEASYMPTOTICSTABILITYOFTHECONTROLSYSTEMWITHUNCERTAINTYDISTURBANCESIMULATIONANDEXPERIMENTSSHOWSTHATTHEPRESENTEDFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLLERHASSATISFIEDCONTROLCHARACTERANDROBUSTNESSKEYWORDSELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLBACKSTEPPINGLYAPUNOVSTABILITY功能、六自由度液壓機械手是一個高度耦合的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，各關節(jié)的運動力相互作用、相互耦合；機械手系統(tǒng)中的柯氏力和離心力與各關節(jié)的速度成平方關系，具有很強的非線性；六自由度機械手從手的多剛體系統(tǒng)再加上各關節(jié)的液壓驅動系統(tǒng)，機械從手系系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)相互強耦合；另外，機械手的多剛體模型是非常的復雜，各關節(jié)的慣性張量、關節(jié)所受的摩擦力等均無法精確得到，因此很難對液壓驅動的機械手的多剛體系統(tǒng)進行精確建模。未加入執(zhí)行器動態(tài)的機械手機械手控制系統(tǒng)已經有相當的研究了，如基于PD的控制方法103105，計算力矩的控制方法106，基于無源的控制方法107108109,自適應控制方法110和魯棒控制的方法111112。但是如果加入執(zhí)行器的動態(tài)，那么系統(tǒng)的階數由原來的二階系統(tǒng)變成了四階系統(tǒng)，而且執(zhí)行器的動態(tài)和機械手多剛體系統(tǒng)相耦合，因此系統(tǒng)的控制難度增加了，這些控制方法也就不再適用了。本文針對液壓機械手的建模不精確性和具有外界未知的擾動的系統(tǒng)特點提出全狀態(tài)反饋多輸入輸出非線性魯棒控制方法以解決深海七功能液壓機械手從手的軌跡跟蹤魯棒控制問題。所提出的基于滑模控制的方法可以解決機械手從手建模的不精確和存在外界未手各執(zhí)行器的壓力腔和回油腔的的初始容積；，1Q為流入和流出油缸腔體的流量，和162XRQ?1XV具有以下性質2XV性質610，，使得0??MV0?MV，，機械手各關節(jié)操作空MJMVXVV??21?J??X間范圍內各執(zhí)行器的位移。說明61深海液壓機械手從手驅動中肘關節(jié)和手腕旋轉關節(jié)是由擺動油缸和擺線液壓馬達驅動的，可通過修正相應的系數，以使得他們的驅動方程與油缸的驅動方程一致。比例閥的模型電液比例閥在不考慮比例閥的死區(qū)時其模型82為VVQXXPGKQSGN,1111?67VVQXXPGKQSGN,2222?68其中，為閥芯的位移；，16XVRX?1QK662XQRK?，，，??IQQKDIAGK11???IQQKDIAGK22?，，SGN,11VXPG6622SGN,XVRXPG?，??SGN,SGN,1111VIIIVXPGDIAGXPG?，。??SGN,SGN,2222VIIIVXPGDIAGXPG?21?I???????????6100SGN,1111IXPPXPPXPGVIRIVIISVIII696100SGN,2222???????????IXPPXPPXPGVIISVIRIVIII610其中，為液壓系統(tǒng)的供油壓力；為液壓系統(tǒng)SPRP的回油壓力。閥芯位移與輸入電壓之間的關系為UKXUV?611其中，為正定對稱的對??66XUIURKDIAGK??UK角矩陣，的控制電壓輸入矢量。16XRU?2深海液壓機械手從手多輸入多輸出全狀態(tài)反饋魯棒控制方法研究具有外界干擾的深海七功能液壓機械手總的系統(tǒng)動態(tài)方程為??????????GPAPAQDQGQQQCQQM,2211?????612A111111QQQXAQXAPXVE????????????612B222222QQQXAQXAPXVE??????????612C假設假設61，使得。0???MM???為外界干擾和海水對深海液壓機械手運動阻尼?產生的干擾，由此可知假設61是合理的假設。由方程612可知由于液壓系統(tǒng)的存在，使得系統(tǒng)的階數由原來機械手剛體系統(tǒng)的2階擴大為4階系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)與機械系統(tǒng)相互耦合，系統(tǒng)具有很強的非線性。傳統(tǒng)的線性系統(tǒng)設計方法基本上不可能滿足狀態(tài)變量，，，大范圍變化的要求，通過坐QQ?1P2P標變化的反饋線性化的方法也滿足不了系統(tǒng)的要求。本節(jié)以BACKSTEPPING作為設計方法，通過適當定義幾個STEP之間的虛擬控制量進行控制器的反演設計。同時，考慮到機械手從手系統(tǒng)受到的外界干擾和模型建模不精確問題，采用滑?？刂频姆椒ǎ瑢⒛Ｐ偷牟痪_和外界干擾抑制，并采用參考模型輸入的方式，通過設置參考模型狀態(tài)的初始值，使閉環(huán)控制系統(tǒng)跳過滑模過渡階段，并使系統(tǒng)的跟蹤速度更快收斂。STEP1以機械手從手系統(tǒng)方程612A作為控制目標，設計控制器使得狀態(tài)漸進收斂于。QDQ定義為虛擬控制，并定義如下虛擬控制量?2211LLDLDPPQDPQDPAPAQD??????????613A其中，為期望的機械手從手控制力矩，為期D??望力矩與實際控制力矩的誤差。LLDLPPPAPAP2211????613B為等效的控制壓差，為期望的等效控制壓LPLDP差，為期望等效控制壓差與等效控制壓差的誤差。LP并且，使以下控制量的等式成立LDDPQD??613C即，DLDQDP?1??613D

簡介：精選優(yōu)質文檔傾情為你奉上專心專注專業(yè)外文出處MANUFACTURINGENGINEERINGANDTECHNOLOGYMACHINING外文原文MANIPULATORROBOTDEVELOPEDINRECENTDECADESASHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTISANIMPORTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFORMTASKSINAVARIETYOFEXPECTATIONS,INBOTHSTRUCTUREANDPERFORMANCEADVANTAGESOFTHEIROWNPEOPLEANDMACHINES,INPARTICULAR,REFLECTSTHEPEOPLESINTELLIGENCEANDADAPTABILITYTHEACCURACYOFROBOTOPERATIONSANDAVARIETYOFENVIRONMENTSTHEABILITYTOCOMPLETETHEWORKINTHEFIELDOFNATIONALECONOMYANDTHEREAREBROADPROSPECTSFORDEVELOPMENTWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATION,THEREHASBEENCNCMACHININGCENTER,ITISINREDUCINGLABORINTENSITY,WHILEGREATLYIMPROVEDLABORPRODUCTIVITYHOWEVER,THEUPPERANDLOWERCOMMONINCNCMACHININGPROCESSESMATERIAL,USUALLYSTILLUSEMANUALORTRADITIONALRELAYCONTROLLEDSEMIAUTOMATICDEVICETHEFORMERTIMECONSUMINGANDLABORINTENSIVE,INEFFICIENTTHELATTERDUETODESIGNCOMPLEXITY,REQUIREMORERELAYS,WIRINGCOMPLEXITY,VULNERABILITYTOBODYVIBRATIONINTERFERENCE,WHILETHEEXISTENCEOFPOORRELIABILITY,FAULTMOREMAINTENANCEPROBLEMSANDOTHERISSUESPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLSYSTEMFORMATERIALSUPANDDOWNMOVEMENTISSIMPLE,CIRCUITDESIGNISREASONABLE,WITHASTRONGANTIJAMMINGCAPABILITY,ENSURINGTHESYSTEMSRELIABILITY,REDUCEDMAINTENANCERATE,ANDIMPROVEWORKEFFICIENCYROBOTTECHNOLOGYRELATEDTOMECHANICS,MECHANICS,ELECTRICALHYDRAULICTECHNOLOGY,AUTOMATICCONTROLTECHNOLOGY,SENSORTECHNOLOGYANDCOMPUTERTECHNOLOGYANDOTHERFIELDSOFSCIENCE,ISACROSSDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYFIRST,ANOVERVIEWOFINDUSTRIALMANIPULATORROBOTISAKINDOFPOSITIONINGCONTROLCANBEAUTOMATEDANDCANBEREPROGRAMMEDTOCHANGEINMULTIFUNCTIONALMACHINE,WHICHHASMULTIPLEDEGREESOFFREEDOMCANBEUSEDTOCARRYANOBJECTINORDERTOCOMPLETETHEWORKINDIFFERENTENVIRONMENTSLOWWAGESINCHINA,PLASTICPRODUCTSINDUSTRY,ALTHOUGHSTILLALABORINTENSIVE,MECHANICALHANDUSEHASBECOMEINCREASINGLYPOPULARELECTRONICSANDAUTOMOTIVEINDUSTRIESTHATEUROPEANDTHEUNITEDSTATESMULTINATIONALCOMPANIESVERYEARLYINTHEIRFACTORIESINCHINA,THEINTRODUCTIONOFAUTOMATEDPRODUCTIONBUTNOWTHECHANGESARETHOSEFOUNDININDUSTRIALINTENSIVESOUTHCHINA,EASTCHINASCOASTALAREAS,LOCALPLASTICPROCESSINGPLANTSHAVEALSOEMERGEDINMECHANICALWATCHESBEGANTOBECOMEINCREASINGLYINTERESTEDIN,BECAUSETHEYHAVETOFACEAH精選優(yōu)質文檔傾情為你奉上專心專注專業(yè)NDTOTHESTRUCTUREOFTHEENTIREPNEUMATICSYSTEMSIZEINCREASEDWITHPNEUMATICDRIVEANDCOMPAREWITHOTHERENERGYSOURCESDRIVEHASTHEFOLLOWINGADVANTAGESAIRINEXHAUSTIBLE,USEDLATERDISCHARGEDINTOTHEATMOSPHERE,WITHOUTRECYCLINGANDDISPOSAL,DONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTACCIDENTALORASMALLAMOUNTOFLEAKAGEWOULDNOTBEASERIOUSIMPACTONPRODUCTIONVISCOSITYOFAIRISSMALL,THEPIPELINEPRESSURELOSSALSOISVERYSMALL,EASYLONGDISTANCETRANSPORTTHELOWERWORKINGPRESSUREOFCOMPRESSEDAIR,PNEUMATICCOMPONENTSANDTHEREFORETHEMATERIALANDMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWEREDINGENERAL,RECIPROCATINGTHRUSTIN1TO2TONSPNEUMATICECONOMYISBETTERCOMPAREDWITHTHEHYDRAULICTRANSMISSION,ANDITSFASTERACTIONANDREACTION,WHICHISONEOFTHEOUTSTANDINGMERITSOFPNEUMATICCLEANAIRMEDIUM,ITWILLNOTDEGENERATE,NOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEITCANBESAFELYUSEDINFLAMMABLE,EXPLOSIVEANDTHEDUSTBIGOCCASIONSALSOEASYTOREALIZEAUTOMATICOVERLOADPROTECTIONSECOND,THECOMPOSITION,MECHANICALHANDROBOTINTHEFORMOFAVARIETYOFFORMS,SOMERELATIVELYSIMPLE,SOMEMORECOMPLICATED,BUTTHEBASICFORMISTHESAMEASTHECOMPOSITIONOFTHE,USUALLYBYTHEIMPLEMENTINGAGENCIES,TRANSMISSIONSYSTEMS,CONTROLSYSTEMSANDAUXILIARYDEVICESCOMPOSED1IMPLEMENTINGAGENCIESMANIPULATOREXECUTINGAGENCYBYTHEHANDS,WRISTS,ARMS,PILLARSHANDSARECRAWLINGINSTITUTIONS,ISUSEDTOCLAMPANDRELEASETHEWORKPIECE,ANDSIMILARTOHUMANFINGERS,TOCOMPLETETHESTAFFINGOFSIMILARACTIONSWRISTANDFINGERSANDTHEARMCONNECTINGTHECOMPONENTSCANBEUPANDDOWN,LEFT,ANDROTARYMOVEMENTASIMPLEMECHANICALHANDCANNOTWRISTPILLARSUSEDTOSUPPORTTHEARMCANALSOBEMADEMOBILEASNEEDED2TRANSMISSIONTHEACTUATORTOBEACHIEVEDBYTHETRANSMISSIONSYSTEMSUBTRANSMISSIONSYSTEMCOMMONLYUSEDMANIPULATORMECHANICALTRANSMISSION,HYDRAULICTRANSMISSION,PNEUMATICANDELECTRICPOWERTRANSMISSIONANDOTHERDRIVESEVERALFORMS3CONTROLSYSTEMMANIPULATORCONTROLSYSTEMSMAINROLEISTOCONTROLTHEROBOTACCORDINGTOCERTAINPROCEDURES,DIRECTION,POSITION,SPEEDOFACTION,ASIMPLEMECHANICALHANDISGENERALLYNOTSETUPADEDICATEDCONTROLSYSTEM,USINGONLYTRIPSWITCHES,RELAYS,CONTROLVALVESANDCIRCUITSCANBEACHIEVEDDYNAMICDRIVESYSTEMCONTROL,SOTHATIMPLEMENTINGAGENCIESACCORDINGTOTHEREQUIREMENTSOFACTIONACTIO

簡介：搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設計I搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設計摘要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運,可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的行程開關SQ1SQ9產生的通斷信號傳輸到PLC控制器，通過PLC內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產中的各種操作要求。關鍵詞搬運機械手，可編程控制器（PLC），液壓，電磁閥

簡介：畢業(yè)設計（論文）（說明書）題目基于PLC的機械手臂設計平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院年月日平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）任務書平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）答辯委員會記錄系專業(yè)，學生于年月日進行了畢業(yè)設計（論文）答辯。設計題目專題（論文）題目指導老師答辯委員會根據學生提交的畢業(yè)設計（論文）材料，根據學生答辯情況，經答辯委員會討論評定，給予學生畢業(yè)設計（論文）成績?yōu)?。答辯委員會人，出席人答辯委員會主任（簽字）答辯委員會副主任（簽字）答辯委員會委員，，，，，。

簡介：本科畢業(yè)設計（論文）本科畢業(yè)設計（論文）題目鏜銑加工中心換刀機械手部件的設計鏜銑加工中心換刀機械手部件的設計學院機械與自動控制學院機械與自動控制學院專業(yè)班級專業(yè)班級09機械設計制造及其自動化機械設計制造及其自動化4班姓名洪之奇洪之奇學號B09300410指導教師指導教師李志剛李志剛系主任胡明胡明學院院長學院院長胡旭東胡旭東二O一三年五月二十一日浙江理工大學摘要機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。在機械加工中，大部分零件都要進行多種工序加工。在一般數控機床的整個加工過程中，真正用于切削的時間只占整個工作時間的30左右，其余的大部分時間都花在安裝、調整刀具、裝卸、搬運零件和檢查加工精度等輔助工作上。自動換刀裝置是數控加工中心在工件的一次裝夾中實現(xiàn)多道工序加工不可缺少的裝置。為充分發(fā)揮機床的作用，數控中心均配有自動換刀裝置。本課題重點在于鏜銑加工中心換刀機械手的結構設計。目前工業(yè)機械手主要用于機床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數量，品質還是性能方面都不能完全滿足工業(yè)發(fā)展的需要。本課題重點解決的問題換刀機械手部件的結構設計，對關鍵零件進行校核以及尺寸的優(yōu)化選取。主要設計內容有（1）設計鏜銑加工中心換刀機械手部件的結構，傳動系統(tǒng)以及驅動系統(tǒng)，使其能夠滿足快速，平穩(wěn)，準確換刀的功能。（2）完成重要零件的設計，主要包括齒輪的設計，軸的設計，手指的設計。使用PRO/E對所有換刀機械手零件進行三維建模，并建立總裝模型。（3）用AUTOCAD畫出換刀機械手重要零部件的二維圖紙。關鍵詞鏜銑加工中心；結構設計；換刀機械手；伸縮回轉式單臂雙爪機械手。