RoboCup實物救援機器人研究——語音識別系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在突發(fā)災難來臨時，救援的首要任務是救出盡量多的幸存者。救援機器人通過自身攜帶的傳感器感知環(huán)境并協(xié)助搜救人員在災難環(huán)境中進行受害人的搜救，同時探索周圍環(huán)境并繪制地圖。通過語音傳感器，救援機器人可以識別受害人發(fā)出的語音信號，初步探索受害人位置并感知呼救信號，進一步實現(xiàn)對受害人的信息傳送發(fā)布，使救援工作有效進行。本文針對救援機器人的需求，設計并實現(xiàn)了一個基于DSP的關鍵詞語音識別系統(tǒng)。
　　 硬件設計上，本文選用Freescale56

2、858DSP為核心處理器，采用CS4218作為語音采集芯片，結合其它外圍電路構建了語音識別系統(tǒng)的硬件平臺。同時，采用MCP2510作為CAN協(xié)議控制器，設計并實現(xiàn)救援機器人通信系統(tǒng)CAN總線上的一個從節(jié)點，完成了語音識別系統(tǒng)與救援機器人之間基于CANopen高層協(xié)議的通信。
　　 軟件開發(fā)上，針對災難環(huán)境中大噪聲背景，非特定人呼救等狀況，本文首先對語音識別流程中涉及的語音增強、端點檢測、語音特征提取及訓練識別等算法進行了Matl

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