改進(jìn)型內(nèi)?？刂圃诰W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的研究.pdf

1、在傳統(tǒng)的工業(yè)控制中，采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的方式通過(guò)電纜線將調(diào)節(jié)器設(shè)備、執(zhí)行器設(shè)備、傳感器設(shè)備和被控對(duì)象等相互連接起來(lái)。由于生產(chǎn)工藝越來(lái)越復(fù)雜化和多樣化，這種傳統(tǒng)的工業(yè)控制也日益暴露出布線復(fù)雜、控制成本高，系統(tǒng)難以擴(kuò)展等問(wèn)題。在這種情況下，新穎的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)得以應(yīng)運(yùn)而生，這主要?dú)w功于傳感器技術(shù)、工業(yè)控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)相關(guān)學(xué)科的快速發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是指其信息的傳輸和反饋都是通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種網(wǎng)絡(luò)控制具有遠(yuǎn)程控制易實(shí)現(xiàn)、資源可共享、系統(tǒng)易擴(kuò)展和成本

2、低等優(yōu)點(diǎn)，雖然網(wǎng)絡(luò)化給控制系統(tǒng)帶來(lái)了上述便利，但也帶來(lái)了人們需要解決的若干新的挑戰(zhàn)，如數(shù)據(jù)包的丟失、隨機(jī)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延以及時(shí)序錯(cuò)亂等。
　　在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，隨著網(wǎng)絡(luò)介入帶來(lái)時(shí)延的不利影響，一般的傳統(tǒng)控制策略可能達(dá)不到工業(yè)的控制要求。而內(nèi)模控制不僅具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和高抗干擾性，還具有高魯棒性，不可否認(rèn)的，它是一種相對(duì)較好的選擇。如何對(duì)基本的內(nèi)模控制進(jìn)行改進(jìn)，以減少網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中時(shí)延的不利影響，獲得較好的控制效果，是本文的研究出發(fā)點(diǎn)。本文的

3、工作可以分為下面三個(gè)部分:
　　1、針對(duì)控制器節(jié)點(diǎn)和執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)采用事件驅(qū)動(dòng)以及傳感器節(jié)點(diǎn)采用時(shí)間驅(qū)動(dòng)的方式，本文分別對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延為短時(shí)延和長(zhǎng)時(shí)延下的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)的建模。然后分別對(duì)基于一自由度和二自由度的內(nèi)模控制在TrueTime2.0平臺(tái)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，最后其表明基于一自由度和二自由度的內(nèi)?？刂撇粌H具有良好的跟蹤性能，還具有較高的抗干擾性。
　　2、針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的不確定性，難以獲得過(guò)程模型的問(wèn)題，本文采用支持向量