基于以太網(wǎng)和WinCE的工業(yè)機器人示教器系統(tǒng)研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、示教再現(xiàn)型機器人是目前使用成熟的工業(yè)機器人類型，在工業(yè)生產制造和自動化領域有著廣泛的應用。作為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人的核心，示教控制系統(tǒng)對機器人的性能和應用有著極大地影響。示教器是工業(yè)機器人示教控制系統(tǒng)的重要組成部分，示教器接收用戶下達的任務指令并發(fā)送給控制器，控制器將指令轉化成機器人的運動，來共同實現(xiàn)機器人示教再現(xiàn)功能。本文在對機器人示教器的國內外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢分析的基礎上，研究并設計了機器人示教器，并與控制器連接共同構成了機器人示

2、教控制系統(tǒng)。
　　首先，對工業(yè)機器人示教控制系統(tǒng)的整體架構進行了研究，分析了示教控制系統(tǒng)的工作原理、硬件平臺和軟件結構，在此基礎上設計了示教器和控制器跨平臺的分布式軟件框架結構。分析了基于EtherMAC實時以太網(wǎng)技術和KRTS實時拓展的Windows系統(tǒng)平臺的機器人控制器的軟件結構，為示教器的操作系統(tǒng)選擇，軟件結構設計和通信功能設計提供了基礎。
　　其次，對工業(yè)機器人示教器系統(tǒng)進行了總體設計和功能實現(xiàn)。示教器的需求主要包括

3、向上與操作者交互、向下與控制器通信和操作者信息與控制器信息之間的相互轉化三個方面，為此設計了示教器通信和人機交互兩個主要功能。在此基礎上設計了基于嵌入式WinCE和標準以太網(wǎng)通信的機器人示教器軟件結構，采用基于TCP/IP的Socket通信技術實現(xiàn)控制器與示教器的通信。在通信實現(xiàn)上，基于Protocol Buffers定義了Socket傳輸數(shù)據(jù)協(xié)議，并對數(shù)據(jù)接口和數(shù)據(jù)傳輸流程進行了設計。針對視覺引導的機器人運動的應用，設計了一種基于Op

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